【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及近车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制装置以及对应的计算机可读存储介质。
技术介绍
1、虚拟轨道电车是一种新型城市公共客运列车，其特点表现为胶轮无轨、与传统汽车共享路权、不再沿固定轨道行驶。它既拥有公交车行驶灵活、建设和维护成本低的优点，又具备运输力大的优势，并且克服了地铁、轻轨、有轨电车等基础设施建设和车辆购置成本高，需要专门的电力系统和轨道配合设计的缺点。虚拟轨道电车取消了钢轨，取而代之的是通过胶轮承载、方向盘转向的方式跟随地面虚拟轨道行驶，地面虚拟轨道布置灵活，使车辆无需再沿着固定轨道行驶，且大大降低了基建成本，与有轨电车相比有较大的运营优势。同时，其“共享路权，混行交通”的运行特点，使得其交通系统在线路布设方面拥有组织灵活的优势。
2、目前，虚拟轨道电车已经实现了自动循迹功能，具备一定程度的车辆自动驾驶横向运动控制能力，解放了驾驶员的双手，使驾驶员不必时刻紧握方向盘转向，有助于降低驾驶员的驾驶疲劳感，提升了虚拟轨道电车的智能化水平。伴随着虚拟轨道电车在多个城市开通运营，客户对自动循迹...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置及所述参考路径，在所述参考路径的外侧确定第一预瞄点的步骤包括：
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于车辆的当前位置与所述第一参考位置之间的距离偏差因素，以及所述参考预瞄点与所述第一参考位置之间的关系，在所述参考预瞄点与所述第二参考位置连接形成的第一线段内确定所述第一预瞄点的步骤包括：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、所述第一参考位置以及所述参考预瞄点，确定所述...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置及所述参考路径，在所述参考路径的外侧确定第一预瞄点的步骤包括：
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于车辆的当前位置与所述第一参考位置之间的距离偏差因素，以及所述参考预瞄点与所述第一参考位置之间的关系，在所述参考预瞄点与所述第二参考位置连接形成的第一线段内确定所述第一预瞄点的步骤包括：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、所述第一参考位置以及所述参考预瞄点，确定所述第一预瞄点的偏移增益的步骤包括：
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置与所述第一参考位置，确定第一偏差增益的步骤包括：根据所述车辆的当前位置与所述第一参考位置的距离偏差，查...
【专利技术属性】
技术研发人员：张新锐，袁希文，何川，黄瑞鹏，吴斌，高鑫鹏，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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