车辆以及安全停车控制单元和控制方法技术

本发明专利技术提供了一种车辆及其安全停车控制单元和控制方法。所述安全停车的控制单元包括：确定模块，配置成确定车辆在多车道道路上的目标停车位置；创建模块，配置成创建多个车道的各车道的制动参数组合解空间，其包括各车道上的多个候选制动距离，以及每个候选制动距离对应的、从该车道变道至下一车道的变道车速和变道加速度；计算模块，配置成计算制动参数分配树，其包括连接当前位置与目标停车位置的多条支路，每条支路包含多个节点，各节点对应于所述多个车道中的一个车道上的变道位置；评估模块，配置成评估多条支路中的各条支路的变道安全性；以及分配模块，配置成对被评估为变道安全性最高的支路的各节点分配制动距离和变道车速。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上涉及车辆驾驶辅助技术，尤其涉及一种适用于多次变道场景的安全停车控制单元和控制方法，还涉及一种配置有该安全停车控制单元的车辆，还涉及一种相应的机器可读存储介质。

技术介绍

1、车辆驾驶辅助是当前的研究热点，其中，车辆自动变道以及安全停车是一项重要技术。例如，在出现车辆的软件或硬件失效或车辆驾驶员突发疾病而无法控制车辆之类等紧急情况下，需要立即将车辆安全地停下来。基于现有的解决方案，能够安全地将车辆停在本车道上或者经过单次变道后将车辆停在相邻车道上。但是，面对需要多次变道之后再将车辆停下来的场景，现有技术中尚不存在较好的解决方案。

技术实现思路

1、在此背景下，本专利技术提出了一种适用于多次变道场景的安全停车解决方案，其能够合理地分配车辆在停车过程中途经的各车道上的制动距离和变道车速。

2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于车辆安全停车的控制单元，其包括：确定模块，配置成确定车辆在多车道道路上的目标停车位置，其中，车辆的当前位置与所述目标停车位置之间的距离包括所述车辆在停车过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于车辆安全停车的控制单元，包括：

2.如权利要求1所述的控制单元，其中，确定所述目标停车位置包括：

3.如权利要求2所述的控制单元，其中，对每个候选停车位置进行停车安全性评分包括采用以下一项或多项评分因子进行停车安全性评分：

4.如权利要求1-3中任一项所述的控制单元，其中，创建所述制动参数组合解空间包括：

5.如权利要求4所述的控制单元，其中，所述变道车速的两个边界值分别为：1)所述车辆的当前车速；2)基于下一车道上前方车辆和后方车辆的车速确定出的车速；并且

6.如权利要求1-5中任一项所述的控制单元，其中，所述控制...

【技术特征摘要】

1.一种用于车辆安全停车的控制单元，包括：

2.如权利要求1所述的控制单元，其中，确定所述目标停车位置包括：

3.如权利要求2所述的控制单元，其中，对每个候选停车位置进行停车安全性评分包括采用以下一项或多项评分因子进行停车安全性评分：

4.如权利要求1-3中任一项所述的控制单元，其中，创建所述制动参数组合解空间包括：

5.如权利要求4所述的控制单元，其中，所述变道车速的两个边界值分别为：1)所述车辆的当前车速；2)基于下一车道上前方车辆和后方车辆的车速确定出的车速；并且

6.如权利要求1-5中任一项所述的控制单元，其中，所述控制单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑坤贤，朱俊，王俊，陈聪，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：