【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及无人船，尤其涉及一种无人船定点控制方法、装置、无人船及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着自动化和人工智能技术的不断进步，无人船已成为现实，并且在各种领域都展现了潜在的应用价值，例如旅游业、交通运输、渔业、水质监测以及紧急救援等。随着无人船应用领域的扩展，带来了更加复杂多变的任务场景，同时也对无人船的控制技术提出了更高的要求。在休闲钓鱼、水质检测等任务中，往往需要无人船在某一位置进行定点悬停。对于欠驱动无人船，只能通过调整船只的航向来实现船只的定点控制。然而，这种定点控制方法的精度和稳定性会受到限制，尤其在风浪或有干扰环境下难以精确控制船只的位置，抗干扰能力较低。含矢量推进的无人船具有全自由度驱动能力，但是矢量推进又会带来冗余自由度的多解问题，如何高效使用矢量推进器并实现较高抗干扰能力以实现定点控制是一个技术难题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种无人船定点控制方法、装置、无人船及存储介质，旨在解决现有无人船定点控制方法难以精确控制无人船的位置及抗干扰性较低的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人船定点控制方法，其包括：
3、根据接收到的遥控指令到达目标位置，获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中；
4、若接收到定点任务指令，则从所述数据库中获取所述位置参数；
5、获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度
6、根据所述矢量推进器偏转角度、所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数计算得到油门值；
7、根据所述矢量推进器偏转角度及所述油门值向所述目标位置移动。
8、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人船定点控制装置，其包括：
9、第一获取单元，用于根据接收到的遥控指令到达目标位置，获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中；
10、第二获取单元，用于若接收到定点任务指令，则从所述数据库中获取所述位置参数；
11、得到单元，用于获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度；
12、计算单元，用于根据所述矢量推进器偏转角度、所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数计算得到油门值；
13、移动单元，用于根据所述矢量推进器偏转角度及所述油门值向所述目标位置移动。
14、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人船，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
15、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
16、本专利技术实施例提供了一种无人船定点控制方法、装置、无人船及存储介质。其中，所述方法包括：根据接收到的遥控指令到达目标位置，获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中；若接收到定点任务指令，则从所述数据库中获取所述位置参数；获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度；根据所述矢量推进器偏转角度、所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数计算得到油门值；根据所述矢量推进器偏转角度及所述油门值向所述目标位置移动。本专利技术实施例的技术方案，先获取目标位置的位置参数、当前位置坐标以及当前方位角，根据当前位置坐标、当前方位角以及位置参数得到矢量推进器偏转角度；根据矢量推进器偏转角度、当前位置坐标、当前方位角以及位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数得到油门值，以矢量推进器偏转角度和油门值控制无人船向目标位置移动，并维持在目标位置附近，实现了无人船的定点位置控制；通过矢量推进器偏转角度和油门值可精确控制无人船的位置，提高了无人船的抗干扰性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人船定点控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述位置参数包括位置坐标和方位角，所述获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中，包括：
3.根据权利要求2所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度，包括：
4.根据权利要求3所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述计算所述指向方位角与所述当前方位角的差值，得到所述矢量推进器偏转角度之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的无人船定点控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述根据所述矢量推进器偏转角度、所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数，基于预设动力学模型通过预设函数计算得到油门值，包括：
7.根据权利要求6所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述预设函数为代价函数，所述根据所述下一位置坐标、所述下一方位角、所述位置坐标以
8.一种无人船定点控制装置，其特征在于，包括：
9.一种无人船，其特征在于，所述无人船包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人船定点控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述位置参数包括位置坐标和方位角，所述获取所述目标位置的位置参数，并将所述位置参数存储至数据库中，包括：
3.根据权利要求2所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述获取当前位置坐标及当前方位角，根据所述当前位置坐标、所述当前方位角以及所述位置参数得到矢量推进器偏转角度，包括：
4.根据权利要求3所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述计算所述指向方位角与所述当前方位角的差值，得到所述矢量推进器偏转角度之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的无人船定点控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的无人船定点控制方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：董雨晨，王培栋，程宇威，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。