【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人船水面感知的，尤其涉及一种基于雷达的水面目标跟踪方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着无人船的快速发展，无人船逐渐被广泛应用于多种领域，例如水上勘测、水质检测等领域，无人船行驶中目标的检测和感知是十分重要的，但是，在恶劣天气条件下，单个雷达传感器对目标的识别和跟踪是有限的，因此通常将激光雷达和毫米波雷达的感知结果进行决策级融合以获取目标的感知结果，但融合过程中存在目标感知结果鲁棒性较差的问题，使得无法发挥出数据融合的优势以及对目标的感知结果不够准确，导致无人船无法对水面目标保持良好的跟踪性能。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于雷达的水面目标跟踪方法、装置、设备及介质，旨在解决在复杂水面环境下无人船结合激光雷达和毫米波雷达的融合结果仍对水面目标无法保持良好的跟踪性能的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于雷达的水面目标跟踪方法，其包括：将通过所述激光雷达与所述毫米波雷达所探测到的当前帧的激光雷达点云数据与毫米波雷达点云数据进行...
【技术保护点】
1.一种基于雷达的水面目标跟踪方法，其特征在于，所述雷达包括激光雷达与毫米波雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将通过所述激光雷达与所述毫米波雷达所探测到的当前帧的激光雷达点云数据与毫米波雷达点云数据进行预处理的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预处理后的所述激光雷达点云数据进行点云空间处理，确定跟踪目标当前帧的空间信息的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预处理后的所述毫米波雷达点云数据进行动目标识别，确定所述跟踪目标当前帧的速度信息的步骤，包括
5....
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的水面目标跟踪方法，其特征在于，所述雷达包括激光雷达与毫米波雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将通过所述激光雷达与所述毫米波雷达所探测到的当前帧的激光雷达点云数据与毫米波雷达点云数据进行预处理的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预处理后的所述激光雷达点云数据进行点云空间处理，确定跟踪目标当前帧的空间信息的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预处理后的所述毫米波雷达点云数据进行动目标识别，确定所述跟踪目标当前帧的速度信息的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述跟踪目标当前帧的所述空间信息与所述速度信息进行关联，并根据关联结果构建目标融合信息集合的步骤，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：许浒，王培栋，程宇威，朱健楠，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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