一种无人船的局部规划方法、装置及相关组件制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人船的局部规划方法、装置及相关组件，方法包括：获取任务路线和无人船的当前位置；根据任务路线和当前位置得到起点和终点，并根据起点和终点确定Frenet坐标系；在Frenet坐标系上进行时间和空间上的采样，得到采样点；根据采样点构建横向规划函数和纵向规划函数，并根据横向规划函数和纵向规划函数获取得到多条采样轨迹；利用轨迹评价函数对多条采样轨迹进行评价，并根据评价结果选择代价最小的采样轨迹作为局部路线；控制无人船按照局部路线行驶。本发明专利技术通过在空间和时间上采样，并根据周围环境信息获得局部路线，使得无人船能够更好地适应复杂的水域环境，提高了路径规划的精确性、适应性和实时性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，特别涉及一种无人船的局部规划方法、装置及相关组件。

技术介绍

1、随着科技的不断进步，无人驾驶技术已逐渐应用于各个领域，其中无人船在水面上的应用尤为突出。无人船在水面清洁、环境检测、救援等领域发挥着越来越重要的作用。然而，传统的无人船规划方法往往存在路径规划精度较差、交互性不足和实时性差等问题。特别是在复杂水域环境中，如遇到其他船只、水流、障碍物等，无人船无法有效地避让障碍物，因此无人船的自主安全航行面临巨大挑战。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种无人船的局部规划方法、装置及相关组件，旨在解决传统无人船规划方法路径规划精度较差、交互性不足和实时性差等问题。

2、第一方面，本专利技术实施例提供一种无人船的局部规划方法，包括：

3、获取任务路线和无人船的当前位置；

4、根据所述当前位置计算所述任务路线上距离所述无人船的最近点，并将所述最近点作为起点；

5、根据所述起点获取局部路线的终点，并根据所述起点和所述终点确定frenet坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人船的局部规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述在所述Frenet坐标系上对所述无人船的运动轨迹进行时间和空间上的采样，得到采样点包括：

3.根据权利要求2所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述根据所述采样点构建横向规划函数和纵向规划函数包括：

4.根据权利要求1所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述轨迹评价函数的构建方法包括：

5.根据权利要求1所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述将所述时间信息和空间信息从Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系中，得到多条采...

【技术特征摘要】

1.一种无人船的局部规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述在所述frenet坐标系上对所述无人船的运动轨迹进行时间和空间上的采样，得到采样点包括：

3.根据权利要求2所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述根据所述采样点构建横向规划函数和纵向规划函数包括：

4.根据权利要求1所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述轨迹评价函数的构建方法包括：

5.根据权利要求1所述的无人船的局部规划方法，其特征在于，所述将所述时间信息和空间信息从frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系中，得到多条采样轨迹之后包括：

6.根据权利要求1所述的无...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛瑞鑫，朱健楠，王培栋，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：