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本发明公开了一种无人船的局部规划方法、装置及相关组件，方法包括：获取任务路线和无人船的当前位置；根据任务路线和当前位置得到起点和终点，并根据起点和终点确定Frenet坐标系；在Frenet坐标系上进行时间和空间上的采样，得到采样点；根据采样...
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