【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人和自动驾驶领域的，尤其涉及一种多毫米波雷达点云的融合方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着移动机器人和自动驾驶领域的应用技术的不断发展，自动驾驶设备在面对复杂环境下仍能保持稳定成为了急需解决的问题。现有技术中常使用毫米波雷达作为自动驾驶设备的传感器，为自动驾驶设备的运行探测数据，但是由于单个毫米波雷达的视场角有限，且单个毫米波雷达探测到的点云数据较为稀疏，因此常将多个毫米波雷达的点云进行融合以实现对复杂场景更准确和更全面的感知，但是因毫米波雷达点云的杂波点较多，多个雷达的点云直接累积会导致杂波点叠加，影响环境感知的准确性，不仅无法提高目标点云的精度，还会导致点云冗余为感知任务增加难度，使得多毫米波雷达点云融合方法未能充分发挥多源数据融合的优势。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种多毫米波雷达点云的融合方法、装置、设备及介质，旨在解决多毫米波雷达的点云融合未能发挥多源数据融合的优势的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种多毫米波雷...
【技术保护点】
1.一种多毫米波雷达点云的融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设邻域半径确定每个所述点云的邻域范围与邻域密度的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻域密度与预设聚类算法将所述点云与其所述邻域范围内的其他所述点云进行聚类，以确定目标聚类簇的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设关键区域与预设关联检测方法将当前所述目标聚类簇与其余雷达下的所述目标聚类簇进行关联性检测，获取不同雷达间的所述目标聚类簇的关联关系的步骤，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种多毫米波雷达点云的融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设邻域半径确定每个所述点云的邻域范围与邻域密度的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻域密度与预设聚类算法将所述点云与其所述邻域范围内的其他所述点云进行聚类，以确定目标聚类簇的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设关键区域与预设关联检测方法将当前所述目标聚类簇与其余雷达下的所述目标聚类簇进行关联性检测，获取不同雷达间的所述目标聚类簇的关联关系的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设联合算法将两个雷达间的已关联的所述目标聚类簇中的点的坐标逐个进行关联的步骤，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜梦馨，王培栋，朱健楠，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。