【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人船重定位，更具体地说是基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法及装置。
技术介绍
1、近年来，随着自动驾驶技术与移动机器人技术的迅猛发展与应用，水面自动驾驶无人船的发展与应用也有了长足进展，并且无人船重定位技术在水面自动驾驶技术中具有重要意义。
2、重定位技术是基于预先构建的地图，结合无人船当前的环境观测，直接进行定位或矫正定位结果的技术。激光雷达传感器可以感知到当前环境的准确几何结构，在重定位任务中有很强的优势，当前，无人船在实现返航、自主停泊等重定位功能时主要依赖于基于激光雷达先验环境的3d点云图，通过点云配准实现无人船重定位。然而，激光雷达容易受到恶劣天气影响，雨、雾、强烈反光等可能导致激光雷达点云中有较多杂波点，因此基于激光雷达点云的重定位方法也易受地面环境如雨、雾、霾、雪天气及地面积水、积雪等环境因素的影响，对船只使用激光雷达感知目标环境产生明显的影响。如何克服在水面环境下遇到的气候环境带来的影响，使船只在复杂气候环境下的重定位更加具有鲁棒性，是无人船重定位
的技术难点。
【技术保护点】
1.基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，所述构建环境的激光雷达点云地图和毫米波雷达点云地图，包括：
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，所述从构建的激光雷达点云地图中获取激光雷达的参考点云，从构建的毫米波雷达点云地图中获取毫米波雷达的参考点云，在实时环境中分别从激光雷达传感器、毫米波雷达传感器中获取激光雷达的即时点云、毫米波雷达的即时点云，包括：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达...
【技术特征摘要】
1.基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，所述构建环境的激光雷达点云地图和毫米波雷达点云地图，包括：
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，所述从构建的激光雷达点云地图中获取激光雷达的参考点云，从构建的毫米波雷达点云地图中获取毫米波雷达的参考点云，在实时环境中分别从激光雷达传感器、毫米波雷达传感器中获取激光雷达的即时点云、毫米波雷达的即时点云，包括：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，所述将激光雷达的即时点云和参考点云分别转换为激光雷达即时点云栅格图和激光雷达参考点云栅格图，以及将毫米波雷达的即时点云和参考点云分别转换为毫米波雷达即时点云栅格图和毫米波雷达参考点云栅格图，包括：
5.根据权利要求1所述的基于激光雷达和毫米波雷达的无人船重定位方法，其特征在于，所述对激光雷达即时点云栅格图和激光雷达参考点云栅格图进行重合度计算，以得到激光雷达的重合度信息矩阵和位姿变换矩阵，以及对毫米波雷达即时点云栅格图和毫米波雷达参考点云栅格图进行重合度计算，以得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：张丙卓，程宇威，姜梦馨，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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