【技术实现步骤摘要】
本技术属于工业机器人，尤其涉及一种管件切割打磨机器人工作站。
技术介绍
1、切割和打磨工序是管件加工中的常见工序，管件切割和打磨的好坏直接影响管件后续的使用，同时也间接影响成品的质量，现有的管件加工机构一般是将切割和打磨工序分开，个别的管件切割打磨一体机构虽然能实现对管件的切割和打磨处理，但现有的管件加工机构多多少少存在需要人工操作，导致操作人员由于吸入切割打磨时的粉尘颗粒而处于不健康的工作环境，影响身体健康，或因结构设置缺陷导致加工时管件位移以至管件的切割面不平整，切割面打磨不精细等情况，因此，需要对现有的管件切割打磨加工机构的结构进行改进，以克服现有管件切割打磨加工机构存在的上述问题。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种管件切割打磨机器人工作站，用以解决现有管件切割打磨加工机构需要人工操作，影响人员身体健康，以及加工时管件位移以至管件的切割面不平整，以及切割面打磨不精细的问题。
2、实现上述目的，本技术采取的技术方案如下：
3、一种管件切割打磨机器人工作站，包括夹持转运机器人、底板、切割机构和打磨机构，切割机构包括切割机器人和切割输送线，打磨机构包括打磨机器人和打磨单元，夹持转运机器人、切割机构和打磨机构均设置在底板上；切割输送线下料端与夹持转运机器人以及切割机器人配合设置，夹持转运机器人与打磨单元配合设置，打磨单元与打磨机器人配合设置。
4、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
5、1、本技术的管件切割打磨机器人工作站，由
6、2、本技术的管件切割打磨机器人工作站，由于各机构设置为机器人操作，可以减少人员操作步骤，进而避免人员过多接触及吸入切割和打磨时的粉尘颗粒，可以避免对人员身体健康造成伤害。
7、3、本技术的管件切割打磨机器人工作站，由于输送台和打磨台下端均设置有气缸伸缩支架，可以通过气缸伸缩支架来上下调节输送台和打磨台的高度，以适应不同型号的夹持转运机器人、切割机器人和打磨机器人，适应性强。
8、4、本技术的管件切割打磨机器人工作站，由于输送台上对称设有滑道，两个夹持单元分别对称滑动设置在滑道内，夹持单元可以对输送带上的管件进行夹持，在管件向前输送时，可以对管件起到稳固作用，防止管件输送过程中发生位移，导致管件切割面不平整；夹持单元通过前端夹持板与管件紧密贴合，夹持板后端通过伸缩杆以及外部套装的弹簧，使得夹持单元实现夹持功能，不仅可以保持被夹持的管件在输送带上稳定前进，还可以适应不同管径的管件。
9、5、本技术的管件切割打磨机器人工作站，由于打磨台上设置有两个伸缩气缸，两个伸缩气缸通过同时伸缩带动两个固定板对管件进行固定，防止打磨时管件不稳固导致打磨不精准。
10、6、本技术的管件切割打磨机器人工作站，由于设置有打磨替换单元，通过快换盘快速替换其他打磨工具，通过替换不同打磨工具，可以根据不同管件的材质和打磨要求对管件进行精细打磨。
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1.一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：包括夹持转运机器人(1)、底板(32)、切割机构和打磨机构，切割机构包括切割机器人(2)和切割输送线(3)，打磨机构包括打磨机器人(4)和打磨单元(5)，夹持转运机器人(1)、切割机构和打磨机构均设置在底板(32)上；切割输送线(3)下料端与夹持转运机器人(1)以及切割机器人(2)配合设置，夹持转运机器人(1)与打磨单元(5)配合设置，打磨单元(5)与打磨机器人(4)配合设置。
2.根据权利要求1所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：切割输送线(3)包括输送带(7)、步进电机(8)、输送台(10)、两个夹持单元、多个气缸伸缩支架一(6)和多个传感器一(9)，输送台(10)的截面为U型，输送台(10)下端面与多个气缸伸缩支架一(6)的伸缩端固定连接，多个气缸伸缩支架一(6)的固定端与底板(32)固定连接，输送台(10)底面开有通槽(33)，通槽(33)内设有输送带(7)，输送带(7)上表面高于输送台(10)内底面，输送带(7)通过步进电机(8)驱动转动，步进电机(8)固定在输送台(10)上；输送台(10)左右两侧壁
3.根据权利要求2所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：每个夹持单元均包括滑轮(12)、弹簧(13)、夹持板(18)和伸缩杆(34)，滑轮(12)滑动设置在滑道(11)内，滑轮(12)内侧面与伸缩杆(34)一端固定连接，伸缩杆(34)另一端与夹持板(18)固定连接，伸缩杆(34)外侧套装有弹簧(13)，弹簧(13)一端固定在滑轮(12)内侧面，弹簧(13)另一端固定在夹持板(18)上。
4.根据权利要求1所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：切割输送线(3)下料端一侧设有视觉检测单元一(26)，视觉检测单元一(26)与夹持转运机器人(1)、切割机器人(2)以及传感器一(9)均信号传输连接。
5.根据权利要求1所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：打磨单元(5)包括打磨台(21)、真空泵(24)、吸盘(25)、两个传感器二(20)、两个伸缩气缸(22)、两个固定板(23)和多个气缸伸缩支架二(19)，打磨台(21)的截面为U型，打磨台(21)下端面与多个气缸伸缩支架二(19)的伸缩端固定连接，多个气缸伸缩支架二(19)的固定端与底板(32)固定连接；打磨台(21)两侧与对应的伸缩气缸(22)的缸体固定连接，每个伸缩气缸(22)的活动端分别与对应的固定板(23)固定连接，两个固定板(23)对应设置；打磨台(21)底面设有真空泵(24)，真空泵(24)的上端设有吸盘(25)；打磨台(21)的上端面设有传感器二(20)，传感器二(20)与真空泵(24)、伸缩气缸(22)以及打磨机器人(4)均信号传输连接。
6.根据权利要求5所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：打磨单元(5)一侧设有视觉检测单元二(31)，视觉检测单元二(31)与打磨机器人(4)信号传输连接。
7.根据权利要求6所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：打磨单元(5)还包括打磨替换单元(30)，打磨替换单元(30)包括快换架(27)、多个打磨工具(28)和多个子快换盘(29)，快换架(27)固定在底板(32)上，快换架(27)上端与多个打磨工具(28)可拆卸固定连接，每个打磨工具(28)上端均固定有子快换盘(29)，子快换盘(29)与打磨机器人(4)的母快换盘配合使用。
...【技术特征摘要】
1.一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：包括夹持转运机器人(1)、底板(32)、切割机构和打磨机构，切割机构包括切割机器人(2)和切割输送线(3)，打磨机构包括打磨机器人(4)和打磨单元(5)，夹持转运机器人(1)、切割机构和打磨机构均设置在底板(32)上；切割输送线(3)下料端与夹持转运机器人(1)以及切割机器人(2)配合设置，夹持转运机器人(1)与打磨单元(5)配合设置，打磨单元(5)与打磨机器人(4)配合设置。
2.根据权利要求1所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：切割输送线(3)包括输送带(7)、步进电机(8)、输送台(10)、两个夹持单元、多个气缸伸缩支架一(6)和多个传感器一(9)，输送台(10)的截面为u型，输送台(10)下端面与多个气缸伸缩支架一(6)的伸缩端固定连接，多个气缸伸缩支架一(6)的固定端与底板(32)固定连接，输送台(10)底面开有通槽(33)，通槽(33)内设有输送带(7)，输送带(7)上表面高于输送台(10)内底面，输送带(7)通过步进电机(8)驱动转动，步进电机(8)固定在输送台(10)上；输送台(10)左右两侧壁均开有滑道(11)，每个滑道(11)内均滑动设有夹持单元，两个夹持单元对应设置；输送台(10)上料端以及下料端的上表面均设有传感器一(9)，传感器一(9)与步进电机(8)信号传输连接。
3.根据权利要求2所述的一种管件切割打磨机器人工作站，其特征在于：每个夹持单元均包括滑轮(12)、弹簧(13)、夹持板(18)和伸缩杆(34)，滑轮(12)滑动设置在滑道(11)内，滑轮(12)内侧面与伸缩杆(34)一端固定连接，伸缩杆(34)另一端与夹持板(18)固定连接，伸缩杆(34)外侧套装有弹簧(13)，弹簧(13)一端固定在滑轮(12)内侧面，弹簧(13)另一端固定在夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：李莫，于轮齐，邵文迪，
申请(专利权)人：思灵机器人科技哈尔滨有限公司，
类型：新型
国别省市：
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