【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于干涉空间控制包括多移动站的机器人系统就位的方法及机器人系统。
技术介绍
1、随着技术的发展，由计算机控制机器人系统自主运动至作业区域以执行作业变的越来越普及。机器人系统可以包括用于协同作业的多个移动站。在一些作业中，需要机器人系统基于作业对象的位姿和所处环境规划运动路径，驱动机器人系统中的多个移动站分别沿各自的运动路径运动至相应的目标位姿，以实现对作业对象执行协同作业。
技术实现思路
1、在一些实施例中，本公开提供了一种控制机器人系统就位的方法。机器人系统包括至少两个移动站，至少两个移动站分别包括至少一个运动臂。该方法包括：确定至少两个移动站中的第一移动站的第一初始位姿；确定至少两个移动站中的第二移动站的第二初始位姿；获得用于第一移动站的至少一个运动臂的摆位的第一摆位参考位姿；获得用于第二移动站的至少一个运动臂的摆位的第二摆位参考位姿；基于第一摆位参考位姿，确定第一移动站的第一目标位姿空间，第一目标位姿空间包括多个第一备选目标位姿；基于第二摆位参考位姿，确定第二移动站的第二目标位姿空间，第二目标位姿空间包括多个第二备选目标位姿；确定用于防止至少两个移动站干涉的干涉空间；基于干涉空间和第一目标位姿空间，确定第一移动站的第一目标位姿；基于干涉空间和第二目标位姿空间，确定第二移动站的第二目标位姿；基于第一初始位姿和第一目标位姿，确定用于第一移动站的第一运动路径；基于第二初始位姿和第二目标位姿，确定用于第二移动站的第二运动路径；以及基于第一运动路径
2、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机设备，包括：存储器，用于存储至少一条指令；以及处理器，与存储器耦合，用于执行至少一条指令以执行本公开实施例中任一项的方法。
3、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，至少一条指令由计算机执行时致使计算机执行本公开实施例中任一项的方法。
4、在一些实施例中，本公开提供了一种机器人系统，包括：至少两个移动站，至少两个移动站方分别包括至少一个运动臂；以及控制装置，配置为执行本公开一些实施例中任一项的方法。
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1.一种控制机器人系统就位的方法，其特征在于，所述机器人系统包括至少两个移动站，所述至少两个移动站分别包括至少一个运动臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干涉空间包括第一干涉边界和第二干涉边界，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求中1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
12.一种计算机设备，包括：
13.一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由计算机执行时致使所述计算机执行根据权利要求1-11中
14.一种机器人系统，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种控制机器人系统就位的方法，其特征在于，所述机器人系统包括至少两个移动站，所述至少两个移动站分别包括至少一个运动臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干涉空间包括第一干涉边界和第二干涉边界，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，陈煜阳，张钰林，赵江然，姬利永，张宇，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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