【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生手，特别涉及一种仿生手及其控制方法、控制装置。
技术介绍
1、现有的仿生手各个手指由独立的驱动马达控制屈伸，手指的弯曲角度由控制屈伸的肌电信号决定，当肌电信号结束后，手指自动还原到张开位置。在很多应用场景中，如弹琴或打字等，手指并不需要大幅度弯曲，小幅度的弯曲便可达到最佳的动作效果。
2、然而，现有仿生手难以根据肌电信号精准地控制手指进行运动，影响弹琴或打字动作的精确度和舒适性。同时，过度弯曲需要更多的弯曲和还原时间，影响弹琴或打字的效率。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种仿生手及其控制方法、控制装置，旨在解决仿生手的手指难以精准控制的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出一种仿生手的控制方法，所述仿生手包括若干手指，所述仿生手的控制方法包括：
3、根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度，每一所述手指对应一个初始角度和一个第一角度；
4、检测所述肌电信号的持续时长；以及
5、根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度。
6、优选地，在根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度之前，所述仿生手的控制方法还包括：
7、根据接收到的触发信息确定场景模式，所述触发信息包括特定动作对应的肌电数据、运动数据和/或控制指令，每一所述场景模式对应多个手指的预设角度范围，所述预设角度范围的端值为所述第一角度和第二
8、优选地，所述根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度包括：
9、根据所述场景模式获取目标时长与弯曲角度之间的预设映射关系，所述预设角度范围包括若干所述弯曲角度；以及
10、检测到所述持续时长与所述目标时长相匹配时，控制所述手指从所述第一角度弯曲至与所述目标时长相对应的弯曲角度。
11、优选地，在根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度之后，所述仿生手的控制方法还包括：
12、检测到所述目标角度等于所述第二角度，且持续接收到与所述手指相对应的肌电信号时，控制所述手指维持在所述第二角度；和/或
13、检测到所述肌电信号消失时，控制所述手指从所述目标角度弯曲至所述初始角度。
14、优选地，所述手指从所述初始角度弯曲至所述第一角度的速度大于所述手指从所述第一角度弯曲至所述目标角度的速度。
15、优选地，所述根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度包括：
16、检测到所述肌电信号的持续时长大于或者等于预设的时长阈值时，控制相对应的手指从所述初始角度弯曲至所述第一角度。
17、本专利技术进一步提出一种仿生手的控制装置，所述仿生手包括若干手指，所述仿生手的控制装置包括：
18、第一控制模块，用于根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度，每一所述手指对应一个初始角度和一个第一角度；
19、检测模块，用于检测所述肌电信号的持续时长；以及
20、第二控制模块，用于根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度。
21、优选地，所述仿生手的控制装置还包括：
22、确定模块，用于根据接收到的触发信息确定场景模式，所述触发信息包括特定动作对应的肌电数据、运动数据和/或控制指令，每一所述场景模式对应多个手指的预设角度范围，所述预设角度范围的端值为所述第一角度和第二角度，所述第二角度大于所述第一角度，所述目标角度位于所述预设角度范围内。
23、优选地，所述第一控制模块包括：
24、第一子控制模块，用于在检测到所述肌电信号的持续时长大于或者等于预设的时长阈值时，控制相对应的手指从所述初始角度弯曲至所述第一角度。
25、优选地，所述第二控制模块包括：
26、获取模块，用于根据所述场景模式获取目标时长与弯曲角度之间的预设映射关系，所述预设角度范围包括若干所述弯曲角度；以及
27、第二子控制模块，用于在检测到所述持续时长与所述目标时长相匹配时，控制所述手指从所述第一角度弯曲至与所述目标时长相对应的弯曲角度。
28、优选地，所述仿生手的控制装置还包括：
29、第三控制模块，用于在检测到所述目标角度等于所述第二角度，且持续接收到与所述手指相对应的肌电信号时，控制所述手指维持在所述第二角度；和/或
30、第四控制模块，用于在检测到所述肌电信号消失时，控制所述手指从所述目标角度弯曲至所述初始角度。
31、本专利技术进一步还提出一种仿生手，所述仿生手包括仿生手主体和如上所述的仿生手的控制装置，所述仿生手主体包括若干手指，所述控制装置设置于所述仿生手主体，用于驱动所述手指进行弯曲。
32、本专利技术技术方案：预先设定与手指相对应的初始角度和第一角度，在接收到残肢表面的肌电信号时控制手指从初始角度弯曲至第一角度，以确保手指的按压距离满足初步条件。之后，根据接收到的肌电信号的持续时长，控制手指从第一角度逐渐弯曲至目标角度，从而能够根据肌电信号的持续时长控制相应手指的按压力度。如当手指处于第一角度时，按压力度最轻；当手指处于目标角度时，按压力度较重。控制手指的弯曲角度能够相应调整压感控制，从而产生不同的按压效果，能够更加精准地控制手指的运动，同时有效提高控制效率。此外，由于手指从初始角度弯曲至第一角度的速度较快，手指从第一角度弯曲至目标角度的速度较慢，以此在控制手指的过程中快速和慢速运动相结合能够有效提升控制效率。
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1.一种仿生手的控制方法，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿生手的控制方法，其特征在于，在根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度之前，所述仿生手的控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的仿生手的控制方法，其特征在于，所述根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度包括：
4.根据权利要求2所述的仿生手的控制方法，其特征在于，在根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度之后，所述仿生手的控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的仿生手的控制方法，其特征在于，所述根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度包括：
6.一种仿生手的控制装置，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手的控制装置包括：
7.根据权利要求6所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述仿生手的控制装置还包括：
8.根据权利要求6所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述第一控制模块包括
9.根据权利要求7所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：
10.根据权利要求7所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述仿生手的控制装置还包括：
11.一种仿生手，其特征在于，所述仿生手包括仿生手主体和如权利要求6至10中任一项所述的仿生手的控制装置，所述仿生手主体包括若干手指，所述控制装置设置于所述仿生手主体，用于驱动所述手指进行弯曲。
...【技术特征摘要】
1.一种仿生手的控制方法，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿生手的控制方法，其特征在于，在根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第一角度之前，所述仿生手的控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的仿生手的控制方法，其特征在于，所述根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度包括：
4.根据权利要求2所述的仿生手的控制方法，其特征在于，在根据所述肌电信号的持续时长控制所述手指从所述第一角度弯曲至目标角度之后，所述仿生手的控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的仿生手的控制方法，其特征在于，所述根据残肢表面的肌电信号控制相对应的手指从初始角度弯曲至第...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，汪文广，阿迪斯，李俊翰，
申请(专利权)人：深圳市心流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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