【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、动磁式直线电机中采用动子作为永磁体而定子采用线圈的方式，在动子运动控制过程中，对控制动子运动速度和位置的微控制器称为控制器，对驱动线圈对动子进行加减速运动的称为驱动器，对动子运动位置进行反馈的称为编码器。控制器或编码器无法做到对动子进行重复上下电后进行动子编码的记忆识别，即在掉电完成后，若动子位置发生变化或交换，动子的信息无法在上电时进行恢复，无法准确的告知控制器。本专利技术针对上电时动子的编码识别，编码记忆恢复提供了一种动子编码识别方法。
2、与传统的编码识别方法比较，如扫码枪编码识别，rfid识别等，扫码枪编码识别需要操作人员人工对每个动子进行扫码识别，若在多层地形中对动子进行识别或对多动子进行识别，会造成识别时间长且识别困难，这种方式对动子的地形限制较大；而rfid识别限制于射频识别的范围，每次识别需要控制动子移动到射频范围内，以至于动子的数量越多，移动的次数就会越多，识别的时间会显著增加。本次专利技术使用的动子编码识别技术对动子的识别范围以及识别速度都有显著提高，且基本消除了对动子编码识别的地形限制。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，包括：
3、控制器，用于控制动子运动，根据动子的移动目标位置及当前反馈控制动子的运动速度；
4、第一无线通讯模
5、驱动器，接收控制器的指令并驱动动子运动，接收编码器的反馈，将动子的位置上传到控制器中；
6、动子编码识别模块，采集动子的编码信息并将编码信息反馈到控制器中；
7、动子，携带分布规律的永磁体的可移动物体块。
8、优选的，动子编码识别模块包括：
9、mcu，为微处理器，用于控制动子编码识别模块中读写三轴加速度计及读写eeprom中存储的动子属性信息，与控制器模块进行通讯，更新动子编码属性信息；
10、第二无线通讯模块：用于与控制器进行通信的外设，可修改连接的ip，设置模式，作为客户端或服务器进行连接，动子编码识别模块中的第二无线通讯模块用作客户端，而控制器上的第二无线通讯模块用作服务器接受连接；
11、三轴加速度计：用于检测动子运动的模块，动子进行加减速运动时，mcu可通过动子编码识别模块进行获取当前状态。
12、eeprom，是指带电可擦除可编程只读存储器，是一种掉电后数据不丢失的存储芯片，用于存储记录动子的编码及属性。
13、优选的，动子编码识别模块中微处理器及第二无线通讯模块负责动子编码识别模块间的连接通信，三轴加速度计作为动子编码识别模块与控制动子编码识别模块建立连接的触发，可以监控到动子的运动状态，eeprom保存了动子的编码及属性，动子编码识别模块中三轴加速度计与微处理器通讯方式为spi，eeprom与微处理器通讯方式为iic，通过这两种通讯，动子编码识别模块可以读取当前动子的编码，以及通过与三轴加速度计进行通讯可获取当前动子的运动状态，可通过第二无线通讯模块将动子的信息发送给控制器端，从而使控制器获取到动子信息。
14、一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，包括以下步骤：
15、s1，各个模块上电初始化；
16、s2，上电动子虚拟id编码；
17、s3，模块识别，建立连接；
18、s4，模块节点修改或读取；
19、s5，结束，断开连接。
20、优选的，在步骤s1中，对控制器，驱动器，编码器，动子编码识别模块分别上电，分别进行各自数据参数的配置加载，包括动子编码识别模块的wifi的ip、端口等通信参数，其中动子编码识别模块中的mcu会对存储在eeprom中的动子编码进行读取，并存储在mcu中。
21、优选的，在步骤s2中，控制器通过连接的驱动器获取到所有动子的有效位置，并根据反馈的驱动器的序号对动子进行虚拟编号，如1号驱动器反馈的动子编码为1号，2号驱动器反馈的动子编码为2号，以此类推，可将所有的动子的位置与编码一一对应。
22、优选的，在步骤s3中，等待启动建立连接信号，控制器模块在上电后对每个反馈的动子进行了虚拟编号后，从虚拟编号1号动子开始，以设定的加速度及速度控制虚拟动子1号进行微动，1号动子启动后，动子上的动子编码识别模块的加速度计会输出波动信号，动子编码识别模块上的mcu会采集并计算加速度计的有效值，等待有效值大于设定值后触发连接，从而与控制器建立wifi连接，待1号动子完成动子编码的识别与设置后，控制器会启动第二号虚拟动子，直到所有动子启动且编码识别完成。
23、优选的，在步骤s4中，在动子编码识别模块与控制器进行连接后，动子编码模块的mcu会通过modbus的数据通讯格式，告知控制器当前动子掉电前的动子编码，控制器在接收到该动子的编码后会对该编码进行比对，若该动子未进行过编码则会记录到控制器本地，并给一个临时编码，等待所有编码识别记录完成后对其临时编码的动子进行重新编码；若已被编码过，则会将当前编码记录，并告知动子编码识别模块当前编码有效，同时驱动器会将当前动子的位置反馈到控制器中，控制器可以通过驱动器反馈位置的变化以及接收到的编码，将驱动器上的动子与id进行匹配；
24、在一个动子编码识别完成后可以控制器将告知动子编码模块识别已完成，此时动子编码识别模块可以断开连接，断开连接后，控制器控制下一个虚拟id动子运动。
25、优选的，在步骤s5中，对动子编码识别模块来说，当单个动子识别完成后，关闭与控制器连接，控制器在识别完成所有动子编码后会将当前连接断开后，不再接受新的连接请求，直到需要进行新的编码识别或编码修改，才会再次接收请求。
26、本专利技术的技术效果和优点：
27、本专利技术利用控制器与动子编码识别模块相配合的设置方式，相较现有技术中的扫码识别，本专利技术识别速度快，识别效率较传统识别高，可在线修改编码及属性，对动子地形限制较小，且识别范围大。
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1.一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，动子编码识别模块包括：
3.根据权利要求2所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，动子编码识别模块中微处理器及第二无线通讯模块负责动子编码识别模块间的连接通信，三轴加速度计作为动子编码识别模块与控制动子编码识别模块建立连接的触发，可以监控到动子的运动状态，EEPROM保存了动子的编码及属性，动子编码识别模块中三轴加速度计与微处理器通讯方式为SPI，EEPROM与微处理器通讯方式为IIC，通过这两种通讯，动子编码识别模块可以读取当前动子的编码，以及通过与三轴加速度计进行通讯可获取当前动子的运动状态，可通过第二无线通讯模块将动子的信息发送给控制器端，从而使控制器获取到动子信息。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤S1中，对控制器，驱
6.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤S2中，控制器通过连接的驱动器获取到所有动子的有效位置，并根据反馈的驱动器的序号对动子进行虚拟编号。
7.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤S3中，等待启动建立连接信号，控制器模块在上电后对每个反馈的动子进行了虚拟编号后，从虚拟编号1号动子开始，以设定的加速度及速度控制虚拟动子1号进行微动，1号动子启动后，动子上的动子编码识别模块的加速度计会输出波动信号，动子编码识别模块上的MCU会采集并计算加速度计的有效值，等待有效值大于设定值后触发连接，从而与控制器建立WIFI连接，待1号动子完成动子编码的识别与设置后，控制器会启动第二号虚拟动子，直到所有动子启动且编码识别完成。
8.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤S4中，在动子编码识别模块与控制器进行连接后，动子编码模块的MCU会通过MODBUS的数据通讯格式，告知控制器当前动子掉电前的动子编码，控制器在接收到该动子的编码后会对该编码进行比对，若该动子未进行过编码则会记录到控制器本地，并给一个临时编码，等待所有编码识别记录完成后对其临时编码的动子进行重新编码；若已被编码过，则会将当前编码记录，并告知动子编码识别模块当前编码有效，同时驱动器会将当前动子的位置反馈到控制器中，控制器可以通过驱动器反馈位置的变化以及接收到的编码，将驱动器上的动子与ID进行匹配；
9.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤S5中，对动子编码识别模块来说，当单个动子识别完成后，关闭与控制器连接，控制器在识别完成所有动子编码后会将当前连接断开后，不再接受新的连接请求，直到需要进行新的编码识别或编码修改，才会再次接收请求。
...【技术特征摘要】
1.一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，动子编码识别模块包括：
3.根据权利要求2所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，动子编码识别模块中微处理器及第二无线通讯模块负责动子编码识别模块间的连接通信，三轴加速度计作为动子编码识别模块与控制动子编码识别模块建立连接的触发，可以监控到动子的运动状态，eeprom保存了动子的编码及属性，动子编码识别模块中三轴加速度计与微处理器通讯方式为spi，eeprom与微处理器通讯方式为iic，通过这两种通讯，动子编码识别模块可以读取当前动子的编码，以及通过与三轴加速度计进行通讯可获取当前动子的运动状态，可通过第二无线通讯模块将动子的信息发送给控制器端，从而使控制器获取到动子信息。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤s1中，对控制器，驱动器，编码器，动子编码识别模块分别上电，分别进行各自数据参数的配置加载，包括动子编码识别模块的wifi的ip、端口等通信参数，其中动子编码识别模块中的mcu会对存储在eeprom中的动子编码进行读取，并存储在mcu中。
6.根据权利要求4所述的一种动磁式直线电机的动子编码识别的方法，其特征在于，在步骤s2中，控制器通过连接的驱动器获取到所有动子的有效位置，并根据反馈的驱动器的序号对动子进行虚拟编号。
【专利技术属性】
技术研发人员：严卫东，
申请(专利权)人：昆山纳博旺精工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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