一种阈值自适应的车道偏离预警方法技术

本发明专利技术提供一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其可以全面考虑其他交通参与者，自适应地调整预警阈值，提高了预警的准确性，确保预警的及时性和有效性，其扫描待预警车辆所处环境中的其他的交通参与者，当存在其他交通参与者时，一旦待预警车辆与车道线之间的距离发生改变，则判断当前的距离改变与最近交通参与者相关，并基于最近交通参与者的权重W、其与待预警车辆的距离D，以及待预警车辆当前的速度V，计算实时动态阈值T，根据T值和待预警车辆与车道线之间的距离DIST的大小关系，判断是否需要报警。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆安全，具体为一种阈值自适应的车道偏离预警方法。

技术介绍

1、车道偏离预警(ldw)是高级辅助驾驶系统(adas)的组成部分。车道偏离警告系统可以通过实时监测车辆位置，并一旦发现车辆开始偏离车道，即刻提供提醒驾驶员调整车辆位置的警告，以避免潜在的碰撞或交通事故发生。如公开号为cn116189119a的专利所示，现有的车道偏离警告系统（ldw）通常会预设一个、两个或者多个固定阈值来作为判断车辆与车道线之间距离是否需要报警的依据。

2、然而，在实际的车辆行驶过程中，如果在车辆行驶的横向方向出现其他的交通参与者，如：行人、机动车或者非机动车，驾驶员会根据与其他交通参与者的横向距离，以及可能发生意外的概率而调整自己的驾驶方向，确保不会发生交通危险。然而，现有的基于固定阈值而运行的车道偏离预警系统，却无法全面考虑环境因素，而只针对车道线与车辆之间的距离进行报警。这样就会导致现有车道偏离预警在比较复杂的交通场景下，比如交通拥堵、低速行驶的恶劣路况等情况下，可能存在不恰当的报警，当不恰当报警过多时，会导致驾驶员可能会忽视需要注意的真实报警信本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于，其包括以下步骤：

2.其中，M为预设的车道偏离报警警戒值；i为最近交通参与者在当前所有交通参与者中的序号，Di为最近交通参与者与待预警车辆之间的距离；Wi为最近交通参与者的权重；C0为距离的超参数，描述最近的交通参与者与车道边缘的距离关系；k0为速度的系数，表示待预警车辆速度V对车道偏离预警的贡献；V为待预警车辆的当前车速；

3.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：步骤S1执行之前，实施以下步骤：

4.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：所述车道偏...

【技术特征摘要】

1.一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于，其包括以下步骤：

2.其中，m为预设的车道偏离报警警戒值；i为最近交通参与者在当前所有交通参与者中的序号，di为最近交通参与者与待预警车辆之间的距离；wi为最近交通参与者的权重；c0为距离的超参数，描述最近的交通参与者与车道边缘的距离关系；k0为速度的系数，表示待预警车辆速度v对车道偏离预警的贡献；v为待预警车辆的当前车速；

3.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：步骤s1执行之前，实施以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文龙，孔国玲，聂磊，
申请(专利权)人：无锡车联天下信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：