【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆安全，具体为一种阈值自适应的车道偏离预警方法。
技术介绍
1、车道偏离预警(ldw)是高级辅助驾驶系统(adas)的组成部分。车道偏离警告系统可以通过实时监测车辆位置，并一旦发现车辆开始偏离车道，即刻提供提醒驾驶员调整车辆位置的警告，以避免潜在的碰撞或交通事故发生。如公开号为cn116189119a的专利所示，现有的车道偏离警告系统（ldw）通常会预设一个、两个或者多个固定阈值来作为判断车辆与车道线之间距离是否需要报警的依据。
2、然而，在实际的车辆行驶过程中，如果在车辆行驶的横向方向出现其他的交通参与者，如：行人、机动车或者非机动车，驾驶员会根据与其他交通参与者的横向距离，以及可能发生意外的概率而调整自己的驾驶方向，确保不会发生交通危险。然而，现有的基于固定阈值而运行的车道偏离预警系统，却无法全面考虑环境因素，而只针对车道线与车辆之间的距离进行报警。这样就会导致现有车道偏离预警在比较复杂的交通场景下，比如交通拥堵、低速行驶的恶劣路况等情况下，可能存在不恰当的报警，当不恰当报警过多时，会导致驾驶员可能会忽视需要注意的真实报警信息。
技术实现思路
1、为了解决现有的基于固定阈值而运行的车道偏离预警系统不适用于存在多种类型交通参与者的复杂交通场景的问题，本专利技术提供一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其可以全面考虑其他交通参与者，自适应地调整预警阈值，提高了预警的准确性，确保预警的及时性和有效性。
2、本专利技术的技术方案是这样的：一种阈值自适
3、s1：为每种类型的交通参与者分别赋予权重w；
4、所述权重描述不同类型的交通参与者对车道偏离系统的影响程度；
5、s2：实时扫描待预警车辆周围的其他的交通参与者；
6、如果没有其他交通参与者，则执行步骤s3；
7、否则执行步骤s4；
8、s3：读取预设的车道偏离报警警戒值m，将其赋值给动态阈值t，并执行步骤s6；
9、s4：测量每个所述交通参与者与待预警车辆之间的相对距离d；
10、确认当前的相对距离d值最小的交通参与者，将其记作：最近交通参与者；
11、s5： 计算当前的动态阈值t；
12、；
13、其中，m为预设的车道偏离报警警戒值；i为最近交通参与者在当前所有交通参与者中的序号，di为最近交通参与者与待预警车辆之间的距离；wi为最近交通参与者的权重；c0为距离的超参数，描述最近的交通参与者与车道边缘的距离关系；k0为速度的系数，表示待预警车辆速度v对车道偏离预警的贡献；v为待预警车辆的当前车速；
14、s6：实时监测待预警车辆与车道线之间的距离dist；
15、当待预警车辆与车道线之间的距离dist发生改变时，比较t和dist的大小；
16、当dist≤t 时，发出车道偏离的警报；
17、否则，执行步骤s7；
18、s7：循环执行步骤s2~s6。
19、其进一步特征在于：
20、步骤s1执行之前，实施以下步骤：
21、在待预警车辆上设置感知传感器、速度测量设备和处理器单元，所述感知传感器和所述速度测量设备分别于所述处理器单元通信连接，所述处理器单元与待预警车辆的整车控制器通信连接；
22、所述感知传感器用于获取车辆相对于车道的位置信息以及最近障碍物的相对距离d，将相对位置信息传递给所述处理器单元；
23、所述速度测量设备用于获取车辆的实时速度信息v，并将实时速度信息传递给所述处理器单元；
24、所述处理器单元负责实时计算和调整权重参数w，得到动态权重，并将其传递给整车控制器；
25、所述整车控制器负责待预警车辆的整车系统集成和协调；
26、所述车道偏离报警警戒值m的数据形式为：数值；
27、所述交通参与者包括：轿车、大型货车、中型货车、行人、非机动车、未知静止障碍物和未知移动障碍物；
28、步骤s4中，如果存在多个交通参与者的d值形同，则选择其中w值最大的交通参与者，记作：最近交通参与者。
29、本申请提供的一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其扫描待预警车辆所处环境中的其他的交通参与者，当存在其他交通参与者时，一旦待预警车辆与车道线之间的距离发生改变，则判断当前的距离改变与最近交通参与者相关，并基于最近交通参与者的权重w、其与待预警车辆的距离d，以及待预警车辆当前的速度v，计算实时动态阈值t，根据t值和待预警车辆与车道线之间的距离dist的大小关系，判断是否需要报警。本申请中的动态阈值t充分考虑了最近交通参与者对待预警车辆的影响，也考虑到了待预警车辆当前实时速度对车道偏离预警的影响，确保根据当前的交通情况提供更为合适的报警灵敏度，极大地提高了系统对复杂交通情况的适应性。
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1.一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于，其包括以下步骤：
2.其中，M为预设的车道偏离报警警戒值；i为最近交通参与者在当前所有交通参与者中的序号，Di为最近交通参与者与待预警车辆之间的距离；Wi为最近交通参与者的权重；C0为距离的超参数，描述最近的交通参与者与车道边缘的距离关系；k0为速度的系数，表示待预警车辆速度V对车道偏离预警的贡献；V为待预警车辆的当前车速；
3.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：步骤S1执行之前，实施以下步骤：
4.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：所述车道偏离报警警戒值M的数据形式为：数值。
5.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：所述交通参与者包括：轿车、大型货车、中型货车、行人、非机动车、未知静止障碍物和未知移动障碍物。
6.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：步骤S4中，如果存在多个交通参与者的D值形同，则选择其中W值最大的交通参与者，记作：最近交通参与者。
【技术特征摘要】
1.一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于，其包括以下步骤：
2.其中，m为预设的车道偏离报警警戒值；i为最近交通参与者在当前所有交通参与者中的序号，di为最近交通参与者与待预警车辆之间的距离；wi为最近交通参与者的权重；c0为距离的超参数，描述最近的交通参与者与车道边缘的距离关系；k0为速度的系数，表示待预警车辆速度v对车道偏离预警的贡献；v为待预警车辆的当前车速；
3.根据权利要求1所述一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其特征在于：步骤s1执行之前，实施以...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文龙，孔国玲，聂磊，
申请(专利权)人：无锡车联天下信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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