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本发明提供一种阈值自适应的车道偏离预警方法，其可以全面考虑其他交通参与者，自适应地调整预警阈值，提高了预警的准确性，确保预警的及时性和有效性，其扫描待预警车辆所处环境中的其他的交通参与者，当存在其他交通参与者时，一旦待预警车辆与车道线之间的...
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