【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶控制，尤其涉及一种自动驾驶冗余制动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶重型汽车的制动系统是汽车运行安全的关键。重型汽车的常规制动系统主要包括主制动系统、驻车制动系统和辅助制动系统。主制动系统是指汽车行驶时常用的脚操作刹车系统，用于使行驶中的汽车减速或停车；驻车制动系统是指手刹车系统，用于使已经停在各种路面上的汽车保持不动；辅助制动系统用于优化紧急制动操作过程中车辆的制动能力，缩短刹车距离。
2、当主制动系统失效时，如何在不增加成本的前提下，通过调节辅助制动系统和驻车制动系统所产生的制动力，来实现重型汽车的减速制动，是本专利技术亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动驾驶冗余制动控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决当主制动系统失效时，如何通过调节辅助制动系统和驻车制动系统所产生的制动力，来实现重型汽车的减速制动的问题。
2、第一方面，本申请提供一种自动驾驶冗余制动控制方法，该方法包括：
3、检测重型汽车的主制动系统的工作状态，以及实时车速，其中，工作状态用于指示主制动系统是否失效；
4、在工作状态指示主制动系统失效时，通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度；
5、根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力。
6、在一种可能的设计中，根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二
7、在实时车速不小于预设车速时，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，其中，第一制动力大于第二制动力。
8、在一种可能的设计中，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，包括：
9、根据实时车速与预设车速间的车速差值，调整第一制动力和第二制动力，其中，第一制动力与车速差值正相关，第二制动力与车速差值负相关。
10、在一种可能的设计中，根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，包括：
11、在实时车速小于预设车速时，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，其中，第一制动力小于第二制动力。
12、在一种可能的设计中，在工作状态指示主制动系统失效时，通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度之后，该方法还包括：
13、检测重型汽车的紧急制动的制动状态，其中，制动状态用于指示紧急制动是否激活；
14、在制动状态指示紧急制动激活时，通过辅助制动系统输出第三制动力，并通过驻车制动系统输出第四制动力，其中，第三制动力是辅助制动系统输出的制动力中的最大制动力，第四制动力是驻车制动系统输出的制动力中的最大制动力。
15、在一种可能的设计中，根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，包括：
16、根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，通过驻车制动系统输出第二制动力，并通过挂车制动系统输出第五制动力，其中，第一制动力、第二制动力和第五制动力均是根据预先训练的神经网络模型确定的。
17、在一种可能的设计中，通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度，包括：
18、通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度，以使重型汽车的质心侧偏角不大于第二预设角度，并且，使重型汽车的横摆角不大于第三预设角度，其中，第一预设角度是根据预先训练的神经网络模型确定的。
19、第二方面，本申请提供一种自动驾驶冗余制动控制装置，该装置包括：
20、主制动检测模块，用于检测重型汽车的主制动系统的工作状态，以及实时车速，其中，工作状态用于指示主制动系统是否失效；
21、前轮转角控制模块，用于在工作状态指示主制动系统失效时，通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度；
22、制动力调节模块，用于根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力。
23、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
24、存储器存储计算机执行指令；
25、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，用于实现第一方面
技术实现思路
的一种自动驾驶冗余制动控制方法。
26、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时，用于实现第一方面
技术实现思路
的一种自动驾驶冗余制动控制方法。
27、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面
技术实现思路
的一种自动驾驶冗余制动控制方法。
28、本申请提供的一种自动驾驶冗余制动控制方法、装置、设备及存储介质，通过检测重型汽车的主制动系统的工作状态，以及实时车速；并在工作状态指示主制动系统失效时，通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度；从而根据实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力。实现了如下技术效果：通过底盘域控制器检测行驶中的重型汽车的主制动系统的工作状态和实时车速，解决了如何获取主制动系统工作状态的问题；通过线控转向系统，调整重型汽车的前轮转角，使其不大于第一预设角度，解决了在主制动系统失效时，如何保证行驶中的重型汽车的操纵稳定性的问题；通过调节辅助制动系统输出的第一制动力与驻车制动系统输出的第二制动力的大小，解决了在主制动系统失效时，如何在不增加成本的前提下，实现重型汽车的减速制动的问题。
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1.一种自动驾驶冗余制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述辅助制动系统输出所述第一制动力，并通过所述驻车制动系统输出所述第二制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述工作状态指示所述主制动系统失效时，通过线控转向系统，调整所述重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车速，通过辅助制动系统输出第一制动力，并通过驻车制动系统输出第二制动力，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过线控转向系统，调整所述重型汽车的前轮转角不大于第一预设角度，包括：
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