【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种坐标系识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、v2x即vehicle-to-everything，是智能汽车和智能交通的支撑技术之一。目前在v2x行业内普遍使用国家测量局02号标准坐标系(gcj02坐标系)，而由于部分项目要求，部分路侧设备会采用wgs84坐标系进行消息发送，导致车端(采用gcj02坐标系)在接收到路侧设备的消息后得到的内容位置错误，无法进行正确的应用判定。
2、目前针对坐标系转换的方法，部分为批量完成对环境内所有消息的坐标转化，但实际车路协同环境中，可能存在多个坐标系的消息，批量转换会导致原本正确的消息，被偏转错误。针对单个对象的转换，就需要人工对消息对应的坐标系进行辨识，效率较低。同时，在高速行驶的车上或规模化测试的背景下，人工辨识消息所在坐标系，可行性较低。故，如何自动准确的判断消息所述的坐标系成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种坐标系识别方法、装置、电子设备及存储介质，以解决人工辨识v2x消息对应的坐标系效率较低，无法对路侧设备发送的v2x消息正确应用的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种坐标系识别方法，其中，该方法包括：
3、获取路侧设备发送的v2x信息中的地图消息以及所述地图消息包含的特征信息，并根据所述地图消息构建第一道路拓扑图；
4、基于预设阈值范围内的车辆地图构建第二道路拓扑图；
5、根据所述第一道路拓扑图
6、根据预设地图偏转规则确定所述第一道路拓扑图的所述节点信息对应的第二位置信息，并根据所述第一位置信息与所述第二位置信息确定所述v2x信息所属的坐标系。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种坐标系识别装置，其中，该装置包括：
8、地图获取模块，用于获取路侧设备发送的v2x信息中的地图消息以及所述地图消息包含的特征信息，并根据所述地图消息构建第一道路拓扑图；
9、拓扑图构建模块，用于基于预设阈值范围内的车辆地图构建第二道路拓扑图；
10、位置信息确定模块，用于根据所述第一道路拓扑图、第二道路拓扑图以及所述特征信息确定所述第一道路拓扑图的节点信息位于所述第二道路拓扑图的第一位置信息；
11、坐标系确定模块，用于根据预设地图偏转规则确定所述第一道路拓扑图的所述节点信息对应的第二位置信息，并根据所述第一位置信息与所述第二位置信息确定所述v2x信息所属的坐标系。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种坐标系识别方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的一种坐标系识别方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过获取路侧设备发送的v2x信息中的地图消息以及地图消息包含的特征信息，并根据地图消息构建第一道路拓扑图，基于预设阈值范围内的车辆地图构建第二道路拓扑图，根据第一道路拓扑图、第二道路拓扑图以及特征信息确定第一道路拓扑图的节点信息位于第二道路拓扑图的第一位置信息，根据预设地图偏转规则确定第一道路拓扑图的节点信息对应的第二位置信息，并根据第一位置信息与第二位置信息确定v2x信息所属的坐标系，实现快速准确的判断v2x信息所属的坐标系，便于及时将v2x信息转换为车辆所属的坐标系，以使车辆获取准确的v2x信息进行应用。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种坐标系识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧设备发送的V2X信息中的地图消息以及所述地图消息包含的特征信息，并根据所述地图消息构建第一道路拓扑图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路拓扑图、第二道路拓扑图以及所述特征信息确定所述第一道路拓扑图的节点信息位于所述第二道路拓扑图的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述特征信息具有最高匹配值的所述子第二道路拓扑图作为目标拓扑图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设地图偏转规则确定所述第一道路拓扑图的所述节点信息对应的第二位置信息，并根据所述第一位置信息与所述第二位置信息确定所述V2X信息所属的坐标系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于车辆预设阈值范围内的车辆地图构建第二道路拓扑图之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一位置信息与所述第二位置信息确定所述V2X
8.一种坐标系识别装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的坐标系识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种坐标系识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧设备发送的v2x信息中的地图消息以及所述地图消息包含的特征信息，并根据所述地图消息构建第一道路拓扑图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路拓扑图、第二道路拓扑图以及所述特征信息确定所述第一道路拓扑图的节点信息位于所述第二道路拓扑图的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述特征信息具有最高匹配值的所述子第二道路拓扑图作为目标拓扑图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设地图偏转规则确定所述第一道路拓扑图的所述节点信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：张广岐，何冀军，陈聪，吴宇涵，夏思斌，杨明，王易之，
申请(专利权)人：安徽星云互联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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