【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生机器人，具体涉及一种基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构。
技术介绍
1、随着视觉仿生在机器人等前沿领域的不断突破，沿视觉感知和眼动控制两方面的仿生眼技术成为仿生机器人领域的重要组成部分；由于灵长类生物的视觉系统具备灵活的控制和视觉感知能力，现有的仿生眼技术可以实现对灵长类生物眼球结构和视觉功能的模拟，使其具有类似于生物系统眼睛的特征或功能。
2、现有的仿生眼技术研究主要集中于对眼球运动能力的实现，而不是灵长类生物眼球仿生功能的实现，但具有仿生功能的仿生眼更接近于灵长类生物眼球，能够有效保证仿生眼系统的灵活性及稳定的视觉感知能力。
3、灵长类生物眼球的运动主要由附着在眼球上的六条眼外肌进行控制，但现有仿生眼多采用弹簧、连杆等模拟眼外肌的运动，弹簧及连杆等在实际模拟调节过程中，不仅会产生异响，且异响通过现有手段无法避免，并且由于弹簧及连杆等模拟眼外肌的局限性，导致模拟的眼外肌无法精准调节，导致现有仿生眼在使用过程中噪声较大，运动灵活性不高，且难以实现仿生眼的高精度调节。
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【技术保护点】
1.一种基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于，包括半球仿生眼结构，半球仿生眼结构上设置有三自由度柔性体驱动结构，三自由度柔性体驱动结构远离半球仿生眼结构的一端设有与半球仿生眼结构球铰连接的基座平台，基座平台上设有与三自由度柔性体驱动结构相配合的滑车结构。
2.根据权利要求1所述的基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于，所述半球仿生眼结构包括仿生眼半球壳体，仿生眼半球壳体的内顶面上设有内凸台，内凸台与设置在仿生眼半球壳体上的图像采集器相连接；所述仿生眼半球壳体内设有动平台支架。
3.根据权利要求2所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于，包括半球仿生眼结构，半球仿生眼结构上设置有三自由度柔性体驱动结构，三自由度柔性体驱动结构远离半球仿生眼结构的一端设有与半球仿生眼结构球铰连接的基座平台，基座平台上设有与三自由度柔性体驱动结构相配合的滑车结构。
2.根据权利要求1所述的基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于，所述半球仿生眼结构包括仿生眼半球壳体，仿生眼半球壳体的内顶面上设有内凸台，内凸台与设置在仿生眼半球壳体上的图像采集器相连接；所述仿生眼半球壳体内设有动平台支架。
3.根据权利要求2所述的基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于，所述三自由度柔性体驱动结构包括设置在仿生眼半球壳体上与仿生眼半球壳体表面套合的眼肌柔性体，眼肌柔性体包括套设在仿生眼半球壳体上与仿生眼半球壳体贴合的仿生眼半球面，仿生眼半球面上对称设置有间隙配合的直肌柔性体、对称设置有与直肌柔性体间隙配合的斜肌柔性体。
4.根据权利要求3所述的基于人工肌肉柔性驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于，所述直肌柔性体分布在仿生眼半球面的上、下、左、右四个位置上，直肌柔性体的数量为四根；所述斜肌柔性体的数量为两根，两根斜肌柔性体连接处位于仿生眼半球面的同一侧。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李恒宇，候凯迪，谢永浩，刘军，刘靖逸，谢少荣，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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