【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及驾驶室悬置系统，具体是一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法。
技术介绍
1、随着货运行业的发展，越来越多的司机身体出现明显的职业病，这就对商用车驾驶室的舒适性与稳定性等方面有了更高的要求。控制系统分为被动控制、半主动控制和主动控制，传统的商用车驾驶室采用被动悬置，不能适用所有的恶劣路面，有很大的局限性，因此带有控制系统的悬架系统应运而生。以目前的技术发展，实现驾驶室悬置的主动控制还在概念与探索阶段，实现半主动控制成为可能。
2、目前的驾驶室半主动悬置控制系统通过在驾驶室的相应位置处安装3个垂直加速度传感器，在车架相应位置处安装4个垂直加速度传感器，测得相应的信号；获得的信号进行积分计算，获得驾驶室质心的垂直、侧倾角、俯仰角加速度和速度，以及车架4个悬置点的相对运动速度；目前的方法总共需要布置7个加速度传感器，布线杂乱，占用车辆空间多。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法，包括以下步骤：
3、步骤一，驾驶室位置安装ecu，用来接收该控制系统的各种信号输入以及输出各种控制信号，其中第一个imu集成在ecu内部，第二个imu安装在驾驶室悬置车架的相应位置，测得相应信号；
4、步骤二，根据步骤一第一个imu获得的信号，获得驾驶室质心的垂向、横向和纵向的
5、步骤三，根据步骤二获得的信号数据进行积分计算，得到驾驶室质心的垂向、横向和纵向的速度与位移量，侧倾角和俯仰角度值；
6、步骤四，根据步骤一的第二个imu获得的信号，获得车架的垂向、横向和纵向的加速度，侧倾角和俯仰角速度，再进行积分计算，得到车架的垂向、横向和纵向的速度与位移量，侧倾角和俯仰角度值；
7、步骤五，根据驾驶室悬置结构图建立驾驶室悬置简化模型参考坐标系图，得到驾驶室左前、右前、左后和右后4个悬置的相对运动速度以及相对位移量；
8、步骤六，建立阻尼连续可调的天棚阻尼控制模型，根据步骤二、三、四、五获得的数据，计算出驾驶室的天棚阻尼控制力，随之计算出4根减震器的减震器所需输出的实际阻尼力；
9、步骤七，根据步骤六所述的4根减震器的技术参数，分别推导出出各根减震器的输出阻尼力与减震器输入电流、减震器压缩变形速度之间的关系公式，并分别计算出各个减震器的输入电流；
10、步骤八、根据步骤七计算出的各减震器输出电流值，控制器控制着电流放大器给各减震器出入相对应的电流，实现各减震器的阻尼可调，达到对驾驶室悬置系统的半主动控制。
11、通过以上设置，与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
12、本专利技术采用两个6轴的imu（惯性测量单元）代替7个加速度传感器，其中一个imu集成在ecu中，另一个imu安装在驾驶室车架上，不仅占用空间小，而且ecu（电子控制单元、控制器）的针脚也可以减少很多。
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1.一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于：步骤一中，其中第一个IMU集成在ECU内部，第二个IMU安装在驾驶室悬置车架的相应位置，测得相应信号。
3.如权利要求1所述的一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于：根据步骤二获得的信号数据进行积分计算，得到驾驶室质心的垂向、横向和纵向的速度与位移量，侧倾角和俯仰角度值。
4.如权利要求1所述的一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于：步骤根据驾驶室悬置结构图建立驾驶室悬置简化模型参考坐标系图，得到驾驶室左前、右前、左后和右后4个悬置的相对运动速度以及相对位移量。
5.如权利要求1所述的一种基于6轴IMU的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于：步骤六建立天棚阻尼控制模型后，根据步骤二、三、四、五获得的数据，计算出驾驶室的天棚阻尼控制力，随之计算出4根减震器的减震器所需输出的实际阻尼力。
6.如权利要求1所述的一种
...【技术特征摘要】
1.一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于：步骤一中，其中第一个imu集成在ecu内部，第二个imu安装在驾驶室悬置车架的相应位置，测得相应信号。
3.如权利要求1所述的一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法，其特征在于：根据步骤二获得的信号数据进行积分计算，得到驾驶室质心的垂向、横向和纵向的速度与位移量，侧倾角和俯仰角度值。
4.如权利要求1所述的一种基于6轴imu的驾驶室悬置系统半主动控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘炳伟，闫世超，黄宇，
申请(专利权)人：山东美晨工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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