【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆的助力转向系统领域，具体涉及一种齿条末端保护方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、对于机械转向系统，驾驶员对方向盘施加转向旋转扭矩，转向旋转扭矩通过转向管柱传递给中间轴，由中间轴连接齿轮齿条式转向器将旋转扭矩转化为直线推力或者拉力，从而带动车轮实现转向。
2、当方向盘转动到接近一侧的极限位置时，转向齿条也会接近这一侧的齿条行程末端，如果驾驶员继续向这一侧转动方向盘，就会导致齿条连接的另一侧横向拉杆末端的内球头与转向器壳体发生机械磨损或机械撞击，这样不仅容易导致机械部件的损坏，还会因为产生的噪音和突兀的手感给驾驶员带来不好的驾驶体验，因此，需要对齿条末端进行保护。
3、目前，对于齿条末端保护的方法往往采用直接减小目标助力电流的方式，存在参数标定的难度较大，控制齿条末端保护功能的准确性低，根据车辆的方向盘的当前状态对齿条末端进行保护的灵活性、及时性差等问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种齿条末端保护方法、装置及电子设备。
2、一方面，本申请提出了一种齿条末端保护方法，所述方法包括：获取车辆的方向盘的当前角度、车辆的当前行驶速度以及车辆的方向盘的当前转速；在确定车辆当前的齿条末端保护功能状态为激活状态的情况下，根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩；所述方向盘激活角度为对所述当前行驶速度进行角度分析处理得到；根据车辆的方
3、在本专利技术提供的一个实施例中，在所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理之前，所述方法还包括：获取软止点角度、第一角度阈值和第二角度阈值；所述软止点角度为与软止点所对应的方向盘的角度，所述软止点为车辆的齿条的机械末端之间存在预设距离的点，所述第一角度阈值为基于车辆的结构信息进行角度标定处理得到，所述第二角度阈值为基于车辆的历史行驶速度进行角度标定处理得到；对所述第一角度阈值、所述第二角度阈值和所述软止点角度进行激活角度分析处理，确定方向盘的激活角度；根据所述当前角度和所述激活角度进行齿条末端保护功能状态分析，确定当前的齿条末端保护功能状态。
4、在本专利技术提供的一个实施例中，所述根据所述当前角度和所述激活角度进行齿条末端保护功能状态分析，确定当前的齿条末端保护功能状态包括：比较所述当前角度和所述激活角度的大小，得到角度比较结果；在所述角度比较结果指示所述当前角度小于或等于所述激活角度的情况下，确定当前的齿条末端保护功能状态为未激活状态；在所述角度比较结果指示所述当前角度大于所述激活角度的情况下，确定当前的齿条末端保护功能状态为激活状态。
5、在本专利技术提供的一个实施例中，在所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩之前，还包括：获取所述车辆的电机的助力力矩界限值；相应地，所述所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩包括：将所述相对角度的二次乘方的结果与所述相对角度进行求和，得到第一数值，将所述第二角度阈值的二次乘方的结果与所述第二角度阈值进行求和，得到第二数值；将所述第一数值与所述第二数值的比值与所述助力力矩界限值相乘，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩。
6、在本专利技术提供的一个实施例中，在根据车辆的方向盘的当前转速进行力矩分析处理，得到与所述当前转速呈线性关系的第二保护力矩之前，所述方法还包括：获取方向盘的转速界限值；根据所述相对角度确定与所述相对角度相对应的阻尼系数；相应地，所述根据车辆的方向盘的当前转速进行力矩分析处理，得到与所述当前转速呈线性关系的第二保护力矩包括：将车辆的方向盘的当前转速与所述转速界限值的比值作为第一乘数；将所述第一乘数与所述阻尼系数和所述助力力矩界限值相乘得到第二乘数；根据所述第二乘数，生成与所述当前转速呈线性关系的第二保护力矩。
7、在本专利技术提供的一个实施例中，所述对所述第一角度阈值、所述第二角度阈值和所述软止点角度进行激活角度分析处理，确定方向盘的激活角度包括：将所述软止点角度与所述第一角度阈值之间的差值作为第一差值；基于所述第一差值与所述第二角度阈值之间的差值，确定为方向盘的激活角度。
8、在本专利技术提供的一个实施例中，在所述对确定方向后的第一保护力矩和第二保护力矩进行力矩分析处理，得到助力力矩之前，所述方法还包括：基于车辆的所述当前角度的方向进行方向分析处理，确定所述第一保护力矩的方向；基于车辆的所述当前转速的方向进行方向分析处理，确定所述第二保护力矩的方向。
9、在本专利技术提供的一个实施例中，所述对确定方向后的第一保护力矩和第二保护力矩进行力矩分析处理，得到助力力矩包括：将确定方向后的第一保护力矩和第二保护力矩进行叠加，得到末端保护功能模块输出的齿条的末端保护力矩；所述齿条为末端保护功能模块的输出端；获取其他功能模块输出的力矩；所述其他功能模块为除末端保护功能模块之外的其他模块；将所述末端保护功能模块输出的齿条的末端保护力矩和其他功能模块输出的力矩进行叠加，得到助力力矩；其中，所述末端保护力矩是指电机为保护齿条末端而减少的输出的力矩。
10、另一方面，本申请实施例提供了一种齿条末端保护装置，所述装置包括：参数获取模块，用于获取车辆的方向盘的当前角度、车辆的当前行驶速度以及车辆的方向盘的当前转速；第一保护力矩分析模块，用于在确定车辆当前的齿条末端保护功能状态为激活状态的情况下，根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩；所述方向盘激活角度为对所述当前行驶速度进行角度分析处理得到；第二保护力矩分析模块，用于根据车辆的方向盘的当前转速进行力矩分析处理，得到与所述当前转速呈线性关系的第二保护力矩；助力力矩分析模块，用于对确定方向后的第一保护力矩和第二保护力矩进行力矩分析处理，得到助力力矩，所述助力力矩为在末端保护功能状态为激活状态的情况下，请求电机对助力转向系统输出的力矩，所述助力力矩用于对齿条末端进行保护。
11、另一方面，本专利技术提出了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
12、本专利技术实施例提出的齿条末端保护方法及装置，在齿条末端保护功能为激活状态的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种齿条末端保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度和所述激活角度进行齿条末端保护功能状态分析，确定当前的齿条末端保护功能状态包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据车辆的方向盘的当前转速进行力矩分析处理，得到与所述当前转速呈线性关系的第二保护力矩之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一角度阈值、所述第二角度阈值和所述软止点角度进行激活角度分析处理，确定方向盘的激活角度包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对确定方向后的第一保护
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对确定方向后的第一保护力矩和第二保护力矩进行力矩分析处理，得到助力力矩包括：
9.一种齿条末端保护装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种齿条末端保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度和所述激活角度进行齿条末端保护功能状态分析，确定当前的齿条末端保护功能状态包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前角度和齿条末端保护功能激活的方向盘激活角度之间的相对角度进行力矩分析处理，确定与所述相对角度呈二次曲线变化的第一保护力矩之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据车辆的方向盘的当前转速进行力矩分析处理，得到与所述当前转速呈线性关系的第二保护力矩之前，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张静，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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