【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于人工智能相关，更具体地，涉及一种基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法及系统。
技术介绍
1、激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对周边环境物体进行探测、跟踪和识别。但是由于激光雷达的点云数据量受线束数量控制，而线束数量较高的成本会较高，在点云数量不够丰富时语义信息也不足。相机天然的具有丰富的语义信息，有着比较成熟的目标检测算法及模型，但是由2d图像计算物体的距离位置等信息不够准确，很大程度上受制于物体的原始尺寸很难精准确定。因此结合激光雷达和相机的优点，分别将检测的结果进行融合，便能得到较好的结果。
2、一般而言，激光雷达点云语义赋予方法需要将激光雷达点信息与相机像素点信息进行数据融合，采用数据融合之后，由于激光雷达采集距离较为方便且精确性较高，可以显著降低深度等计算的复杂度。现一般...
【技术保护点】
1.一种基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，对相机和二维激光雷达进行位姿关系标定，获取相机像面到激光扫描平面的投影变换矩阵，具体包括：
3.如权利要求1或2所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，图像特征提取步骤具体包括：
4.如权利要求3所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，在拍摄目标的轮廓几何线条特征为直线时，轮廓几何线条方程的提取具体包括：
5.如权利要求2所述的基于相机的二维激光...
【技术特征摘要】
1.一种基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，对相机和二维激光雷达进行位姿关系标定，获取相机像面到激光扫描平面的投影变换矩阵，具体包括：
3.如权利要求1或2所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，图像特征提取步骤具体包括：
4.如权利要求3所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，在拍摄目标的轮廓几何线条特征为直线时，轮廓几何线条方程的提取具体包括：
5.如权利要求2所述的基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法，其特征在于，提取激光扫描平面与标志物的轮廓交点坐标，具体包括：
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊体凡，袁星宇，刘宇，谢远龙，王超，王书亭，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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