【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车制动领域，尤其涉及一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法及系统。
技术介绍
1、电子机械制动系统已经成为当前汽车产业的研发热点，为提升汽车动力学性能带来了极大潜力。电子机械制动系统通常采用驱动电机与机械传动机构组合的方式，实现汽车制动功能；其相比传统气压/液压制动系统，具有制动力响应更迅速、更平滑等优势。然而，电子机械制动系统的机械传动机构固有摩擦、磨损、老化和卡死等机械特性，严重损害了电子机械制动系统的可靠性、效率及控制性能。
2、为了消除电子机械制动系统机械传动机构的负面影响，笔者专利技术了一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统，其采用新型磁力丝杠实现电子机械制动系统的旋转-直线运动转换，规避了传统机械传动机构的负效应。但是，磁力丝杠的介入为电子机械制动系统引入磁力新元素，同时提高了系统的模型阶数，使得电子机械制动系统的精密控制面临新挑战。
3、目前，在磁力丝杠集成式电子机械制动的控制方法及系统开发方面尚属空白。另外，在传统电子机械制动系统的控制系统开发方面，多以pid控制、模型预测控制、滑模控制等方法为主。上述方法一方面仅针对传统电子机械制动系统的二/三阶模型开发，难以直接应用于模型阶数更高的磁力丝杠集成式电子机械制动系统；另一方面，上述方法的开发均需要以精准数学模型为基础，实际应用尚有局限。
技术实现思路
1、本申请提供一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法及系统，以至少解决现有技术的控制难以直接应用于磁力丝杠集成式电子机械制动
2、本申请第一方面实施例提出一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法，所述方法包括：
3、获取磁力丝杠集成式电子机械制动系统的实时运行数据和制动器的参考夹紧力，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；
4、根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩；
5、基于所述驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行控制。
6、优选的，所述根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩，包括：
7、根据滤波处理后的所述制动器的实时夹紧力、所述制动器的参考夹紧力计算所述制动器的夹紧力误差；
8、根据所述制动器的夹紧力误差计算所述磁力丝杠的参考直线速度；
9、根据滤波处理后的所述磁力丝杠的实时直线速度、所述磁力丝杠的参考直线速度计算所述磁力丝杠的参考磁推力；
10、根据滤波处理后的所述实时磁推力、所述磁力丝杠的参考磁推力计算所述驱动电机的参考转速；
11、根据滤波处理后的所述驱动电机的实时转速和实时转矩、所述驱动电机的参考转速计算所述驱动电机的参考转矩。
12、进一步的，所述根据滤波处理后的所述制动器的实时夹紧力、所述制动器的参考夹紧力计算所述制动器的夹紧力误差，包括：
13、计算所述制动器的参考夹紧力与滤波处理后的所述制动器的实时夹紧力的差值，并将所述差值作为所述制动器的夹紧力误差。
14、进一步的，所述根据所述制动器的夹紧力误差计算所述磁力丝杠的参考直线速度，包括：
15、获取夹紧力伪梯度的实时估计值和夹紧力集总扰动项的实时估计值；
16、根据所述制动器的夹紧力误差、夹紧力伪梯度的实时估计值和夹紧力集总扰动项的实时估计值计算所述磁力丝杠的参考直线速度。
17、进一步的，所述根据滤波处理后的所述磁力丝杠的实时直线速度、所述磁力丝杠的参考直线速度计算所述磁力丝杠的参考磁推力，包括：
18、获取直线速度伪梯度的实时估计值和直线速度集总扰动项的实时估计值；
19、对所述磁力丝杠的参考直线速度进行滤波处理，得到滤波处理后的所述磁力丝杠的参考直线速度；
20、计算滤波处理后的所述磁力丝杠的参考直线速度与滤波处理后的所述磁力丝杠的实时直线速度的差值，并将所述差值作为直线速度误差；
21、根据所述直线速度伪梯度的实时估计值和直线速度集总扰动项的实时估计值和所述直线速度误差计算所述磁力丝杠的参考磁推力。
22、进一步的，所述根据滤波处理后的所述实时磁推力、所述磁力丝杠的参考磁推力计算所述驱动电机的参考转速，包括：
23、获取磁推力伪梯度的实时估计值和磁推力集总扰动项的实时估计值；
24、对所述磁力丝杠的参考磁推力进行滤波处理，得到滤波处理后的所述磁力丝杠的参考磁推力；
25、计算滤波处理后的所述磁力丝杠的参考磁推力与滤波处理后的所述实时磁推力的差值，并将所述差值作为所述磁力丝杠的磁推力误差；
26、根据磁推力伪梯度的实时估计值和磁推力集总扰动项的实时估计值和所述磁力丝杠的磁推力误差计算所述驱动电机的参考转速。
27、进一步的，所述根据滤波处理后的所述驱动电机的实时转速和实时转矩、所述驱动电机的参考转速计算所述驱动电机的参考转矩，包括：
28、获取转速伪梯度的实时估计值和转速集总扰动项的实时估计值，其中所述转速伪梯度的实时估计值是基于所述实时转矩计算的；
29、对所述驱动电机的参考转速进行滤波处理，得到滤波处理后的所述驱动电机的参考转速；
30、计算滤波处理后的所述驱动电机的参考转速与滤波处理后的所述驱动电机的实时转速的差值，并将所述差值作为所述驱动电机的转速误差；
31、根据所述转速伪梯度的实时估计值和转速集总扰动项的实时估计值和所述驱动电机的转速误差计算所述驱动电机的参考转矩。
32、本申请第二方面实施例提出一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制系统，包括：
33、获取模块，用于获取磁力丝杠集成式电子机械制动系统的实时运行数据和制动器的参考夹紧力，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；
34、计算模块，用于根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩；
35、控制模块，用于基于所述驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行控制。
36、本申请第三方面实施例提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面实施例所述的方法。
37、本申请第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的所述制动器的实时夹紧力、所述制动器的参考夹紧力计算所述制动器的夹紧力误差，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动器的夹紧力误差计算所述磁力丝杠的参考直线速度，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的所述磁力丝杠的实时直线速度、所述磁力丝杠的参考直线速度计算所述磁力丝杠的参考磁推力，包括：
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的所述实时磁推力、所述磁力丝杠的参考磁推力计算所述驱动电机的参考转速，包括：
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的所述驱动电机的实时转速和实时转矩、所述驱
8.一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的所述制动器的实时夹紧力、所述制动器的参考夹紧力计算所述制动器的夹紧力误差，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动器的夹紧力误差计算所述磁力丝杠的参考直线速度，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的所述磁力丝杠的实时直线速度、所述磁力丝杠的参考直线速度计算所述磁力丝杠的参考磁推...
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