【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动，更具体地说，涉及一种车辆的制动力分配方法及系统。
技术介绍
1、对于装有纵臂式平衡悬架的四轴重载车辆，在制动过程会发生制抗动点头现象，也就是说，在制动的过程中，在车辆的悬架不发生变形或变形较小的情况，车辆发生轴荷转移。然而，随着制动强度的增加，车辆的轴荷转移情况也会持续增加。
2、目前，可以通过对车辆进行动力学建模，将车辆的平衡悬架连接的两周看作一个自由度进行简化，再将简化得到的结果平均分配到车辆的四轴；但是，通过这种方式可能发生4轴先于1轴抱死的情况。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆的制动力分配方法及系统，以避免车辆发生4轴先于1轴抱死的情况为目的。
2、本专利技术第一方面提供一种车辆的制动力分配方法，所述方法包括：
3、当检测到车辆的制动减速度请求时，根据所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数，确定每个所述车轴的制动力；
4、针对每个所述车轴，获取所述车轴的抗制动点头率，并根据所述车轴的抗制动点头率和制动力，计算所述车轴的垂向载荷变化量；
5、获取所述车辆的车辆信息、每个所述车轴距离所述车辆的质心的第一纵向距离、每个所述车轴距离每个其他车轴的第二纵向距离；
6、根据所述车辆信息、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和距离每个其他车轴的第二纵向距离，确定每个所述车轴的垂向载荷；
7、根据每个所述车轴的垂向载荷和垂向载
8、确定每个所述车轴的滑移率，并根据每个所述车轴的滑移率和总垂向载荷，确定每个所述车轴的目标制动力，并将每个所述车轴的目标制动力分配给对应的所述车轴。
9、可选的，所述当检测到车辆的制动减速度请求时，根据所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数，确定每个所述车轴的制动力，包括：
10、当检测到车辆的制动减速度请求时，获取所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数；
11、将所述制动力减速度和所述整车质量相乘，得到所述车辆所需的总制动力；
12、根据所述总制动力和每个所述车轴的制动力分配系数，计算每个所述车轴的制动力。
13、可选的，所述针对每个所述车轴，获取所述车轴的抗制动点头率，并根据所述车轴的抗制动点头率和制动力，计算所述车轴的垂向载荷变化量，包括：
14、针对每个所述车轴，获取所述车轴的抗制动点头率；
15、将所述车轴的抗制动点头率乘以所述车轴的制动力，得到所述车轴的垂向载荷变化量。
16、可选的，所述根据所述车辆信息、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和距离每个其他车轴的第二纵向距离，确定每个所述车轴的垂向载荷，包括：
17、基于经典车辆动力学和平衡悬架约束条件，利用质心高、所述整车质量、重力加速度、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和距离每个其他车轴的第二纵向距离，计算每个所述车轴的垂向载荷；
18、其中，所述车辆信息包括所述车辆的质心的质心高和重力加速度。
19、可选的，所述基于经典车辆动力学和平衡悬架约束条件，利用质心高、所述整车质量、重力加速度、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和和距离每个其他车轴的第二纵向距离，计算每个所述车轴的垂向载荷，包括：
20、将所述整车质量、重力加速度、每个所述车轴的抗制动点头率和制动力带入经典车辆动力学指示的垂向力平衡方程中，得到目标垂向力平衡方程；
21、针对每个所述车轴，将所述质心高、所述整车质量、所述重力加速度、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和和距离每个其他车轴的第二纵向距离带入所述经典车辆动力学指示的中心取力矩平衡方程中，得到所述车轴的目标中心取力矩平衡方程；
22、针对每个所述车轴，根据平衡悬架约束条件、所述目标垂向力平衡方程和所述车轴的目标中心取力矩平衡方程，计算所述车轴的垂向力载荷。
23、可选的，所述针对每个所述车轴，根据平衡悬架约束条件、所述目标垂向力平衡方程和所述车轴的目标中心取力矩平衡方程，计算所述车轴的垂向力载荷，包括：
24、针对每个所述车轴，根据平衡悬架约束条件，将所述目标垂向力平衡方程和所述车轴的目标中心取力矩平衡方程进行联立变换，得到相应的矩阵方程；
25、对所述矩阵方程进行矩阵运算，得到所述车轴的垂向载荷。
26、可选的，所述根据每个所述车轴的垂向载荷和垂向载荷变化量，计算每个所述车轴的总垂向载荷，包括：
27、针对每个所述车轴，将所述车轴的垂向载荷加上所述车轴的垂向载荷变化量，得到所述车轴的总垂向载荷。
28、可选的，所述确定每个所述车轴的滑移率，并根据每个所述车轴的滑移率和总垂向载荷，确定每个所述车轴的目标制动力，并将每个所述车轴的目标制动力分配给对应的所述车轴，包括：
29、确定每个所述车轴的滑移率；
30、基于轮胎魔术公式，根据每个所述车轴的滑移率和每个车轴的总垂向载荷，计算每个车轴的目标制动力，并将每个所述车轴的目标制动力分配给对应的所述车轴。
31、可选的，利用每个所述车轴的总垂向载荷，计算每个所述车轴的目标制动力之后，所述方法还包括：
32、根据所述总制动力和每个所述车轴的目标制动力，确定每个所述车轴的目标制动力分配系数；
33、利用每个所述车轴的目标制动力分配系数对每个车轴的动力分配系数进行更新，并返回执行当检测到车辆的制动减速度请求时，根据所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数，确定每个所述车轴的制动力这一步骤。
34、本专利技术第二方面提供一种车辆的制动力分配系统，所述系统包括：
35、制动力确定单元，用于当检测到车辆的制动减速度请求时，根据所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数，确定每个所述车轴的制动力；其中，所述制动力确定单元，包括：第二获取单元，用于当检测到车辆的制动减速度请求时，获取所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数；总制动力计算单元，用于将所述制动力减速度和所述整车质量相乘，得到所述车辆所需的总制动力；制动力确定子单元，用于根据所述总制动力和每个所述车轴的制动力分配系数，计算每个所述车轴的制动力；
36、垂向载荷变化量计算单元，用于针对每个所述车轴，获取所述车轴的抗制动点头率，并根据所述车轴的抗制动点头率和制动力，计算所述车轴的垂向载荷变化量；
37、第一获取单元，用于获取所述车辆的车辆信息、每个所述车轴距离所述车辆的质心的第一纵向距离、所述车轴距离每个其他车轴的第二纵向距离；
38、垂向载荷计算单元，用于根据所述车辆信息、每个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的制动力分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆的制动减速度请求时，根据所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数，确定每个所述车轴的制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述车轴，获取所述车轴的抗制动点头率，并根据所述车轴的抗制动点头率和制动力，计算所述车轴的垂向载荷变化量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和距离每个其他车轴的第二纵向距离，确定每个所述车轴的垂向载荷，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于经典车辆动力学和平衡悬架约束条件，利用质心高、所述整车质量、重力加速度、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和和距离每个其他车轴的第二纵向距离，计算每个所述车轴的垂向载荷，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述车轴，根据平衡悬架约束条件、所述目标垂向
7.根据权利1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述车轴的垂向载荷和垂向载荷变化量，计算每个所述车轴的总垂向载荷，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述车轴的滑移率，并根据每个所述车轴的滑移率和总垂向载荷，确定每个所述车轴的目标制动力，并将每个所述车轴的目标制动力分配给对应的所述车轴，包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用每个所述车轴的总垂向载荷，计算每个所述车轴的目标制动力之后，所述方法还包括：
10.一种车辆的制动力分配系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的制动力分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆的制动减速度请求时，根据所述车辆的制动力减速度、整车质量和所述车辆的每个车轴的制动力分配系数，确定每个所述车轴的制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述车轴，获取所述车轴的抗制动点头率，并根据所述车轴的抗制动点头率和制动力，计算所述车轴的垂向载荷变化量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和距离每个其他车轴的第二纵向距离，确定每个所述车轴的垂向载荷，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于经典车辆动力学和平衡悬架约束条件，利用质心高、所述整车质量、重力加速度、每个所述车轴的抗制动点头率、制动力、第一纵向距离和...
【专利技术属性】
技术研发人员：李珍妮，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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