【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于微创远程操作医疗过程中的医疗系统和方法，并且更具体地涉及用于在多个器械臂之间切换控制权的系统和方法。
技术介绍
1、微创医疗技术旨在减少在医疗程序(诸如诊断程序或手术程序)期间外来组织受损的数量，从而减少患者的康复时间、不适感和有害副作用。已经开发出微创远程操作医疗系统，以提高医师的灵活性并避免传统微创技术的某些局限性。在远程操作程序中，医师使用某种形式的远程控制，例如伺服机构等，来操纵医疗器械的移动，而不是直接用手握住和移动器械。在远程操作的系统中，可向医师提供手术工作站上的介入部位的视图。当在显示器上查看介入部位的二维或三维图像时，医师通过操纵主控制装置对患者执行一个或多个程序，该主控制装置继而控制伺服机械操作的器械的运动。
2、在机械辅助的远程操作程序中，医师通常操作主控制器以从可远离患者的位置(例如，跨手术室，在不同房间中或与患者完全不同的建筑物)控制手术器械在介入部位处的运动。主控制器通常包括一个或多个手动输入装置，诸如手持式腕部万向节、操纵杆、骨骼外手套等，它们可操作地耦接至可释放地耦接至患者侧“从属”操纵器的器械。主控制器的配置和运动经由患者侧的“从属”操纵器控制器械在介入部位的方位、定向和铰接。从属装置是机电组件，其包括连接在一起以支撑和控制手术器械的多个臂、接头、联动装置、伺服电动机等。在给定的医疗程序中，通常通过延伸到体腔中的一个或多个插管，将三种或更多种器械引入介入部位。
3、对于一些微创程序，单个操作员可需要将特定主控制器的控制权分配从第一器械切换到另一器械。需要改进
技术实现思路
1、通过说明书随附的权利要求书可以最好地总结本专利技术的实施例。
2、根据一些实施例，一个总体方面包括通过主控制器在多个远程操作器械之间重新分配控制权的方法，该方法包括：通过控制系统检测器械重新分配输入件的激活；以及通过控制系统计算多个远程操作器械中的至少第一器械和第二器械的代理方位(proxyposition)；通过控制系统计算主控制器的代理方位；通过控制系统接收来自主控制器的输入，该输入将主控制器的代理方位与第二器械的代理方位相关联；和通过控制系统基于主控制器的代理方位与第二器械的代理方位之间的关联，将第二器械的控制权分配给主控制器。此方面的其他实施例包括记录在一个或多个计算机存储装置上的对应计算机系统、设备和计算机程序，每个计算机存储装置被配置为执行方法的动作。
3、与一些其他实施例一致，另一总体方面包括远程操作机械系统，其包括：包括多个机械臂的远程操作组件；被配置为接收来自操作员的输入的主控制器；以及布置在多个机械臂上的多个器械，其中器械可由控制系统基于所接收输入进行控制，其中，控制系统被配置为通过以下方式通过主控制器将第一器械的控制权重新分配给第二器械：远程操作机械系统还包括检测器械重新分配输入件的激活。远程操作机械系统还包括通过控制系统计算多个器械中的至少第一器械和第二器械的代理方位。远程操作机械系统还包括计算主控制器的代理方位。远程操作机械系统还包括从主控制器接收将主控制器的代理方位与第二器械的代理方位相关联的输入。远程操作机械系统还包括基于主控制器的代理方位与第二器械的代理方位之间的关联将第二器械的控制权分配给主控制器。
4、一个总体方面包括存储指令的有形非暂时性计算机可读介质，当指令由远程操作机械系统控制器的处理装置执行时使处理装置执行包括以下项的操作：检测器械重新分配输入件的激活；计算多个远程操作医疗器械中的至少第一器械和第二器械的代理方位；计算主控制器的代理方位；从与远程操作机械系统控制器通信的主控制器接收输入，该输入将主控制器的代理方位与第二器械的代理方位相关联；和基于主控制器的代理方位与第二器械的代理方位之间的关联，通过控制系统将第二器械的控制权分配给主控制器。
5、应当理解，前面的一般描述和下面的详细描述在本质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解，而不限制本公开的范围。就这一点而言，根据以下详细描述，本公开的其他方面、特征和优点对于本领域技术人员将是显而易见的。
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1.一种由主控制器在多个远程操作器械之间重新分配控制权的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第二器械的控制权分配给所述主控制器包括：由所述主控制器终止所述第一器械的控制权。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二器械的所述代理方位被包括在具有以下项的一组代理方位中：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，相对于从内窥镜获得的视图限定所述第一器械和所述第二器械的所述代理方位。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述内窥镜包括立体相机，所述立体相机限定三维区域以及所述第一器械和第二器械在所述三维区域中的代理方位。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，在将所述主控制器分配给所述第一器械的控制权时，将所述第一器械的所述代理方位用作所述主控制器的所述代理方位。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主控制器的所述代理方位基于所述主控制器的移动而移动。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述主控制器的代理方位基于所述主控制器的线性缩放移动而移动。
9.根据权利
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述主控制器相对于所述第二器械的移动是使所述主控制器的所述代理方位与所述第二器械的所述代理方位对应的移动。
...【技术特征摘要】
1.一种由主控制器在多个远程操作器械之间重新分配控制权的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第二器械的控制权分配给所述主控制器包括：由所述主控制器终止所述第一器械的控制权。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二器械的所述代理方位被包括在具有以下项的一组代理方位中：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，相对于从内窥镜获得的视图限定所述第一器械和所述第二器械的所述代理方位。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述内窥镜包括立体相机，所述立体相机限定三维区域以及所述第一器械和第二器械在所述三维区域中的代理方位。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，在将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·D·伊特科维兹，P·海英维，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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