【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及智慧交通领域，具体涉及一种基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法及装置。
技术介绍
1、在车辆自动导航、路径规划等应用中往往需要实时获取、生成虚拟车道线，利用虚拟车道线辅助进行自动导航或者路径规划等。现有技术中通常是采用人工标定或者图像处理方式绘制生成虚拟车道线，例如依赖于高精度地图采用人工手动的方式标定出路侧车道线，而该类方式不仅实现复杂度以及成本高，而且效率以及精度均不高。
2、图像处理方式生成虚拟车道线则是通过提取路面图像，经过图像分割、识别等处理提取出图像中的车道线，再综合所有提取出的车道线生成最终的完整车道线。但是该类方式仅能适用于道路上本身存在实体车道线的场合，即车道上必须有清晰、完整的车道线，而实际中道路上的车道线可能不清晰，甚至并没有车道线，图像处理方式无法应用于该类场合自动生成车道线，另外图像处理方式必须依赖于进行大量的图像处理操作，实现复杂度仍然较高，影响生成效率，且还极易受外部环境影响，当车道线被干扰物大量遮挡时，会导致难以准确提取出相应的车道线。
技术...
【技术保护点】
1.一种基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，所述混合高斯模型为：
3.根据权利要求2所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，所述混合高斯模型还包括对于μk和的参数约束：
4.根据权利要求3所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，所述求解所述各个车道截面的数据分布模型的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，对每个车道...
【技术特征摘要】
1.一种基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，所述混合高斯模型为：
3.根据权利要求2所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，所述混合高斯模型还包括对于μk和的参数约束：
4.根据权利要求3所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，所述求解所述各个车道截面的数据分布模型的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，对每个车道在各截面处的中心位置采用多幂次的多项式曲线拟合，以提取出车道中心线。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于路侧端雷达目标检测的车道线自动生成方法，其特征在于，还包括根据提取出的车道中心线对应的曲线多项式的系数，计算各系数对应的直线度，根据所述直线度将车道中心线中各系数进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄少冰，黄利雄，彭贵福，
申请(专利权)人：湖南众天云电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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