基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法技术

基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，建立数学模型，定义叠梁门为撞击体，门槽为防御体；建立惯性参考系O(x,y,z)、撞击体参考系O<subgt;1</subgt;(x<subgt;1</subgt;,y<subgt;1</subgt;,z<subgt;1</subgt;)、防御体参考系O<subgt;2</subgt;(x<subgt;2</subgt;,y<subgt;2</subgt;,z<subgt;2</subgt;)；陀螺仪安装在抓梁上O<subgt;1</subgt;点，通过大车、小车、起升机构运动数据和陀螺仪所测摆角得到从撞击体参考系到惯性参考系的齐次变换矩阵，进而得到叠梁门上干涉点在惯性参考系下的坐标。通过数学模型，到防御体参考系相对惯性参考系的位置关系，进而得到门槽上固定点在惯性参考系下的坐标。首先进行干涉预判断，判断撞击体最低点是否接近防御体上表面最高点，再通过叠梁门上干涉点在门槽平面投影是否在门槽内判断叠梁门能否入槽。该方法可反映起重机的运行状况，提高叠梁门入槽准确度，节约人力与时间成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重机作业安全管理，具体涉及一种基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法。

技术介绍

1、为解决江河湖泊流域生态安全问题，需要开展在流域的流量、水温、防洪等多因素条件下的水电站生态调度工作，通过启闭叠梁门，调整取水高度，实现生态调度分层取水。在起重机大车、小车运行过程中，叠梁门会因惯性进行摆动，使叠梁门无法精确入槽产生干涉，增加人力与时间成本。

2、中国专利“一种用于平面叠梁闸门门叶节间临时连接的结构”(授权公告cn208251028u)，它包括叠梁门门叶，所述叠梁门门叶之间通过连接装置逐节锁定相连；所述连接装置包括下节门叶边梁和上节门叶边梁，所述下节门叶边梁上加工有手孔，所述下节门叶边梁和上节门叶边梁都采用工字钢材料，在上节门叶边梁的两侧通过第一销轴固定安装有外侧节间连接板和内侧节间连接板；所述外侧节间连接板和内侧节间连接板的底部通过第二销轴与下节门叶边梁相连。通过改变闸门拼装入槽方式，可采用较小吨位的起吊设备将闸门逐节入槽，在门槽内进行节间连接，使闸门实现临时下闸挡水，待坝顶门机或启闭机等吊装设备安装完成后，利用吊装设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于：所述步骤2中：

3.根据权利要求1所述基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于：所述步骤3中，根据抓梁、叠梁门的几何形状，得到叠梁门上A、B、C、D四个干涉点在撞击体参考系O1(x1,y1,z1)下的齐次坐标分别为

4.根据权利要求3所述基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于：所述步骤3中，通过步骤1建立的数学模型得到防御体参考系O2(x2,y2,z2)相对...

【技术特征摘要】

1.基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于：所述步骤2中：

3.根据权利要求1所述基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于：所述步骤3中，根据抓梁、叠梁门的几何形状，得到叠梁门上a、b、c、d四个干涉点在撞击体参考系o1(x1,y1,z1)下的齐次坐标分别为

4.根据权利要求3所述基于接触干涉算法的水电站叠梁门入槽干涉判断方法，其特征在于：所述步骤3中，通过步骤1建立的数学模型得到防御体参考系o2(x2,y2,z2)相对惯性参考系o(x,y,z)之间的位置关系，得到门槽表...

【专利技术属性】
技术研发人员：方子帆，侯春尧，张李鸣，周宇，汪建龙，周益，董元发，宁少庆，谭大文，夏建华，包唐伟，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：