【技术实现步骤摘要】
本申请涉及连铸系统的组成部分，特别涉及连铸系统的长水口更换装置的组成部分，尤其是更换长水口时密封气管对接机构。
技术介绍
1、冶金行业的工位多为“三高”（高温、高粉尘、高危险）作业环境，人工进行密封气管对接作业存在劳动强度大、作业区存在高温热源、作业频率高、安全风险高的问题。目前大部分钢厂的密封气管对接仍为人工对接，无法实现自动化对接作业。职工劳动强度大，身体安全无法保证，高温影响工人的规范操作，无法保证对接的工作质量。
2、现有密封气管常见连接形式见图 2，如图2所示，现有密封气管常见连接形式为人工将连接在长水口的密封气管83连接至顶包机械手84的密封气出口。接头采用螺纹连接或者是液压快换接头形式。现在普遍采用液压快换接头连接形式如图1所示，其中阳接头209连接密封气管的出口，阴接头208连接密封气管的入口，需要连接时工人将阴接头208的滑套282向后退，将阳接头209插入阴接头后松开滑套，液压快换接头连接完成。
3、虽然此方案比螺纹连接方案耗时短，但是由于此时长水口附近位置可能处于高温状态，存在以下缺陷：第一，通常由于紧急情况需要更换密封气管时一般机械手末端的温度都为600℃以上，工人距离热源过近容易发生烫伤。第二，由于接头均为铁质接头传热速度较快，所以受热辐射影响，安装时接头的温度会迅速升温。工人需要带厚的隔热手套防止接头升温过快烫伤手，导致工人操作不变不能及时准确拉开阴接头滑套导致安装不及时影响生产。第三带厚重的手套工人无法屏触觉感知接头的连接情况，又受现场高粉尘环境的影响依靠视觉可能也无法准确判
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的在于提供一种连铸长水口密封气管自动对接机构，应用于冶金行业长水口密封气管对接工艺流程中，便于连铸长水口的密封气管接气。
2、本专利技术的另一个目的在于提供一种连铸长水口密封气管快换接头结构，应用于冶金行业长水口密封气管对接工艺流程中，便于连铸长水口的密封气管接气。
3、本专利技术的又一个目的在于提供一种连铸长水口密封气管自动对接系统，应用于冶金行业长水口密封气管对接工艺流程中，便于连铸长水口的密封气管接气。
4、为此，本申请的一些实施例提供了一种连铸长水口密封气管对接机构，其包括与机器人接口的接口部分，连接在所述接口部分上的机构连杆，以及固定在所述机构连杆上的快换接头自动对接单元；其中，所述自动对接单元包括单元基座以及沿滑动方向可滑动地配合于所述单元基座的安装底板，在所述安装底板上设置随所述安装底板在所述单元基座上可滑动的第一夹爪气缸单元，第二夹爪气缸单元以及平动气缸；其中，所述第一夹爪气缸单元包括第一夹爪，所述第一夹爪被构型为在朝向所述连铸长水口的方向定位阴接头组件或阳接头组件的接头定位件，所述第二夹爪气缸单元包括第二夹爪，所述第二夹爪被构型为夹紧所述快换阴接头的滑套；所述平动气缸耦合于所述第二夹爪气缸单元并被配置为在所述滑动方向上相对所述安装底板可推动所述第二夹爪气缸单元远离所述第一夹爪气缸单元或者临近所述第一夹爪气缸单元。
5、在一些实施例中，所述第一夹爪与所述第二夹爪共轴线。
6、在一些实施例中，还包括在所述单元基座的远离接口部分的远端以及所述安装底板之间设置的弹性偏置装置。
7、在一些实施例中，所述弹性偏置装置包括设置在单元基座上的第一弹簧座，设置在所述安装底板上的第二弹簧座，以及偏置在所述第一弹簧座与所述第二弹簧座之间的弹簧。
8、在一些实施例中，还包括固定在机构连杆上的定位模块。
9、本申请的另一些实施例提供了一种连铸长水口密封气管快换接头结构，其包括第一快换接头，与所述第一快换接头匹配的第二快换接头，以及适配在所述第一快换接头上的接头定位件；其中，所述第二快换接头固定在用于更换所述连铸长水口的顶包机械手上；其中，所述接头定位件包括适配所述第一快换接头的快换接头定位段，适配第一密封气管的第一密封气管适配段，以及夹爪定位段，所述夹爪定位段被构型为在朝向所述连铸长水口的方向可定位于上述任意一种第一夹爪；所述快换接头定位段、所述夹爪定位段以及所述第一密封气管适配段内部连通形成气道。
10、在一些实施例中，所述第一快换接头是快换阴接头，所述第二快换接头是快换阳接头，所述接头定位件是阴接头定位件；或者所述第一快换接头是快换阳接头，所述第二快换接头是快换阴接头，所述接头定位件是阳接头定位件。
11、在一些实施例中，夹爪定位段具有锥面的外轮廓。
12、本申请的又一些实施例提供了一种连铸长水口密封气管自动对接系统，其包括上述任意一种密封气管对接机构；上述任意一种密封气管快换接头结构，其中所述第一快换接头为快换阴接头，所述接头定位件为阴接头定位件；以及机器人，所述机器人被配置为与所述连铸长水口密封气管对接机构接口以驱动所述连铸长水口密封气管对接机构，并执行快换接头对接程序，包括：使得阴接头组件的阴接头定位件在第一夹爪气缸单元的第一夹爪中进行了精确的定位；驱动第二夹爪气缸单元将快换阴接头的滑套从阴接头本体滑开；携带整个阴接头组件移动至顶包机械手的快换阳接头的位置；在定位模块定位下，控制机器人使阴接头组件与快换阳接头的轴线重合，驱动机器人整体向左移动，在机器人的带动下移动密封气管对接机构向左移动阴接头组件，将其中的快换阴接头套入快换阳接头上；继续驱动密封气管对接机构整体向左移动，使得快换阴接头受压被压入快换阳接头；驱动平动气缸带着夹紧的第二夹爪气缸单元从临近第一夹爪气缸单元的位置缩回至远离第一夹爪气缸单元的位置，此过程中滑套复位将快换阳接头与快换阴接头固定在一起。
13、在一些实施例中，所述使得阴接头定位件在第一夹爪气缸单元的第一夹爪中进行了精确的定位包括通过定位模块定位使密封气管对接机构找到连接在阴接头组件后端的第一密封气管；驱动第一夹爪气缸单元的第一夹爪抱住第一密封气管后驱动所述连铸长水口朝向远离快换接头自动对接单元的方向动作从而将第一密封气管拉紧以使得阴接头组件中的阴接头定位件的夹爪定位段与第一夹爪气缸单元的第一夹爪的内表面形成松配合；驱动第一夹爪气缸单元带动安装底板向右滑动，使得安装底板压缩弹簧后继续向右滑动，当右端到位后阴接头定位件的夹爪定位段与第一夹爪气缸单元的第一夹爪的内表面形成定位配合。
14、本申请的又一些实施例提供了一种连铸长水口密封气管自动对接系统，其包括上述任意一种密封气管对接机构；上述任意一种密封气管快换接头结构，其中所述第一快换接头为快换阳接头，所述接头定位件为阳接头定位件；以及机器人，所述机器人被配置为与所述连铸长水口密封气管对接机构接口以驱动所述连铸长水口密封气管对接机构，并执行快换接头对接程序，包括：使得阳接头组件的阳接头定位件在第一夹爪本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：包括与机器人接口的接口部分，连接在所述接口部分上的机构连杆，以及固定在所述机构连杆上的快换接头自动对接单元；
2.根据权利要求1所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：所述第一夹爪与所述第二夹爪共轴线。
3.根据权利要求1所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：还包括在所述单元基座的远离接口部分的远端以及所述安装底板之间设置的弹性偏置装置。
4.根据权利要求3所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：所述弹性偏置装置包括设置在单元基座上的第一弹簧座，设置在所述安装底板上的第二弹簧座，以及偏置在所述第一弹簧座与所述第二弹簧座之间的弹簧。
5.根据权利要求1所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：还包括固定在机构连杆上的定位模块。
6.连铸长水口密封气管快换接头结构，其特征在于：包括第一快换接头，与所述第一快换接头匹配的第二快换接头，以及适配在所述第一快换接头上的接头定位件；其中，所述第二快换接头固定在用于更换所述连铸长水口的顶包机械手上；其中，所述接头定位件
7.根据权利要求6所述的连铸长水口密封气管快换接头结构，其特征在于：所述第一快换接头是快换阴接头，所述第二快换接头是快换阳接头，所述接头定位件是阴接头定位件；或者所述第一快换接头是快换阳接头，所述第二快换接头是快换阴接头，所述接头定位件是阳接头定位件。
8.根据权利要求6所述的连铸长水口密封气管快换接头结构，其特征在于：夹爪定位段具有锥面的外轮廓。
9.连铸长水口密封气管自动对接系统，其特征在于：包括
10.根据权利要求9所述的连铸长水口密封气管自动对接系统，其特征在于：使得阴接头定位件在第一夹爪气缸单元的第一夹爪中进行了精确的定位包括
11.连铸长水口密封气管自动对接系统，其特征在于：包括
12.连铸长水口密封气管自动对接系统，其特征在于：包括
13.根据权利要求11或12所述的连铸长水口密封气管自动对接系统，其特征在于：使得阳接头定位件在第一夹爪气缸单元的第一夹爪中进行了精确的定位包括
...【技术特征摘要】
1.连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：包括与机器人接口的接口部分，连接在所述接口部分上的机构连杆，以及固定在所述机构连杆上的快换接头自动对接单元；
2.根据权利要求1所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：所述第一夹爪与所述第二夹爪共轴线。
3.根据权利要求1所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：还包括在所述单元基座的远离接口部分的远端以及所述安装底板之间设置的弹性偏置装置。
4.根据权利要求3所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：所述弹性偏置装置包括设置在单元基座上的第一弹簧座，设置在所述安装底板上的第二弹簧座，以及偏置在所述第一弹簧座与所述第二弹簧座之间的弹簧。
5.根据权利要求1所述的连铸长水口密封气管对接机构，其特征在于：还包括固定在机构连杆上的定位模块。
6.连铸长水口密封气管快换接头结构，其特征在于：包括第一快换接头，与所述第一快换接头匹配的第二快换接头，以及适配在所述第一快换接头上的接头定位件；其中，所述第二快换接头固定在用于更换所述连铸长水口的顶包机械手上；其中，所述接头定位件包括适配所述第一快换接头的快换接头定位段，适配第一密封气管的第一密封气管适配段，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王保红，罗丁山，李福洋，刘昊，解斌，
申请(专利权)人：北京同创信通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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