一种机器人末端执行器制造技术

一种机器人末端执行器，属于机器人技术领域。包括安装板、连接法兰、吹气装置及两个气动夹爪，两个气动夹爪分别是气动夹爪一和气动夹爪二，安装板为L形板，连接法兰与安装板的拐角处可拆卸固定连接，气动夹爪一和气动夹爪二分别可拆卸固定在安装板的两端，连接法兰上安装有吹气装置,本技术的机器人末端执行器单次操作能够夹取两个工件，且由于设置了吹气装置，在对机床上下料时，能够对工件表面的碎屑等杂物进行清理。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人，尤其涉及一种机器人末端执行器。

技术介绍

1、授权公告号为cn216030877u、授权公告日为2022年03月15日的技术专利公开了“一种农业机器人的电控式末端执行器”，该末端执行器虽然能够解决末端执行器抓取范围较小的问题。但是，由于该末端执行器只设有一个夹爪机构，单次操作时只能夹取一个工件，要想夹取多种不同类型或尺寸的工件，需要使用快换工具，更换不用的夹爪，成本高，工作效率低。此外，现有的末端执行器由于不具有吹气装置，利用末端执行器对机床，如数控车床，数控铣床等设备上下料时，由于工件表面会带有碎屑和灰尘等杂物，这样直接进行操作也会对机床的使用寿命和成品质量造成影响。因此，需要对现有的末端执行器结构进行改进，以克服现有末端执行器存在的上述问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种机器人末端执行器，用以解决现有机器人末端执行器单次操作只能夹取一个工件，以及机器人执行器由于不具有吹气装置，在对机床上下料时，工件表面的碎屑等杂物会影响机床使用寿命的问题。

2、实现上述目的，本技术采取的技术方案如下：

3、一种机器人末端执行器，包括安装板、连接法兰、吹气装置及两个气动夹爪，两个气动夹爪分别是气动夹爪一和气动夹爪二，安装板为l形板，连接法兰与安装板的拐角处可拆卸固定连接，气动夹爪一和气动夹爪二分别可拆卸固定在安装板的两端，连接法兰上安装有吹气装置。

4、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

5、1、本技术的机器人末端执行器，由于气动夹爪一和气动夹爪二分别可拆卸固定在安装板两端，可实现单次操作同时夹取两个工件，简便快捷，提高了工作效率。

6、2、本技术的机器人末端执行器，由于夹爪手指一的梯形夹口两侧壁之间的夹角大于夹爪手指二的梯形夹口两侧壁之间的夹角，可实现同时兼容两种不同类型或尺寸工件的快速夹取，适应性强。

7、3、本技术的机器人末端执行器，由于在连接法兰上安装有吹气装置，吹气装置与外部的高压气源连接，通过气嘴可以喷出高速的压缩空气，用于吹走工件表面的碎屑，灰尘等杂物，使机床，如数控车床，数控铣床等设备上下料时，能够降低碎屑、灰尘等杂物对机床使用寿命和成品质量造成的影响。

8、4、本技术的机器人末端执行器，由于夹爪手指一和夹爪手指二的夹口均为梯形夹口，可增大夹爪手指一和夹爪手指二与工件的接触面积，使得夹持工件更稳定，避免工件在夹取过程中脱落。

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【技术保护点】

1.一种机器人末端执行器，其特征在于：包括安装板(1)、连接法兰(2)、吹气装置(15)及两个气动夹爪，两个气动夹爪分别是气动夹爪一(6)和气动夹爪二(16)，安装板(1)为L形板，连接法兰(2)与安装板(1)的拐角处可拆卸固定连接，气动夹爪一(6)和气动夹爪二(16)分别可拆卸固定在安装板(1)的两端，连接法兰(2)上安装有吹气装置(15)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：吹气装置(15)包括固定座(3)、气动接头(5)、切屑吹气管(4)及气嘴(11)；固定座(3)与连接法兰(2)上表面可拆卸固定连接，固定座(3)侧壁上开有通孔，切屑吹气管(4)一端与气动接头(5)固定连接，切屑吹气管(4)另一端穿过通孔并与气嘴(11)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：安装板(1)上表面拐角处设有容纳槽一(9)，连接法兰(2)一端嵌入容纳槽一(9)内，且与容纳槽一(9)可拆卸固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：安装板(1)上表面一端设有容纳槽二(10)，气动夹爪二(16)的固定端嵌入容纳槽二(10)内，且与容纳槽二(10)可拆卸固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：安装板(1)下表面另一端设有容纳槽三(14)，气动夹爪一(6)的固定端嵌入容纳槽三(14)内，且与容纳槽三(14)可拆卸固定连接。

6.根据权利要求1、4或5所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：气动夹爪一(6)的夹爪手指一(7)和气动夹爪二(16)的夹爪手指二(13)夹口形状均为梯形。

7.根据权利要求6所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述夹爪手指一(7)的梯形夹口两侧壁之间的夹角大于夹爪手指二(13)的梯形夹口两侧壁之间的夹角。

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【技术特征摘要】

1.一种机器人末端执行器，其特征在于：包括安装板(1)、连接法兰(2)、吹气装置(15)及两个气动夹爪，两个气动夹爪分别是气动夹爪一(6)和气动夹爪二(16)，安装板(1)为l形板，连接法兰(2)与安装板(1)的拐角处可拆卸固定连接，气动夹爪一(6)和气动夹爪二(16)分别可拆卸固定在安装板(1)的两端，连接法兰(2)上安装有吹气装置(15)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：吹气装置(15)包括固定座(3)、气动接头(5)、切屑吹气管(4)及气嘴(11)；固定座(3)与连接法兰(2)上表面可拆卸固定连接，固定座(3)侧壁上开有通孔，切屑吹气管(4)一端与气动接头(5)固定连接，切屑吹气管(4)另一端穿过通孔并与气嘴(11)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：安装板(1)上表面拐角处设有容纳槽一(9)，连接法兰(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李莫，于轮齐，邵文迪，
申请(专利权)人：思灵机器人科技哈尔滨有限公司，
类型：新型
国别省市：