本申请实施例提供了一种自动喷洒方法、装置、智能移动机器人以及存储介质，该方法包括：在确定所述智能移动机器人的当前工作状态为允许工作状态的情况下，基于所述激光雷达模块生成的实时环境信息与设置的作业区域地图进行比对，确定所述智能移动机器人的实时位置点；将所述实时位置点与设置的作业移动路径进行比对确定目标位置点，基于所述运动测量模块反馈的实时运动信息，驱动所述智能移动机器人向所述目标位置点移动；当所述实时位置点与所述目标位置点一致时，控制所述喷头装置对所述目标位置点预关联的地面喷洒区域进行喷洒，及控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒。实现了缩减喷洒作业时间，提高喷洒效率。
1、目前，随着各行各业的多元化发展，喷洒作业开始广泛应用于人们生活的各个方面，满足不同程度的需求。例如，由于公共场所人员流动性大，且人员密集度高，为各种致病源的散播提供了良好的条件，容易对人们的身体健康造成较大的威胁，因此需要对室内外环境进行定期喷洒消毒，降低疾病传染的风险，消毒防疫工作量增加，清洁范围广泛，清洁流程复杂；又例如，由于城市绿化程度越来越高，道路绿化面积不断增多，为了保障道路绿化效果，需要定期进行喷洒润湿；此外，还有室内外装潢的喷洒颜料等等，均对于喷洒作业有一定的需求。
2、然而，通常上述喷洒作用的应用场景往往需要纯人工或人工操控辅助设备来完成，人力成本较高，对于工作人员可能会存在感染、中暑等不良风险，而且因需要人工的干预导致费事费力，造成清洁效率降低，影响作业时效性。
1、本申请实施例提供了一种自动喷洒方法、装置、智能移动机器人以及存储介质，解决因人工参与喷洒作业容易浪费时间、造成喷洒效率低以及影响作业时效性的问题，实现了通过结合实时环境信息以及设置的作业区域地图，提高机器人自主定位出实时位置点的可靠性，并进一步结合设置的作业移动路径以及实时运动信息，为机器人的移动提供准确的控制信息，并通过控制喷头装置以及机械臂装置对于目标位置点所关联的不同区域进行喷洒，兼顾不同喷洒精度的需求，提高喷洒不同的应用需求，缩减喷洒作业时间，提高喷洒效率。
>2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动喷洒方法，应用于智能移动机器人，所述智能移动机器人设置有激光雷达模块、运动测量模块、喷头装置以及机械臂装置；3、所述自动喷洒方法，包括：
4、在确定所述智能移动机器人的当前工作状态为允许工作状态的情况下，基于所述激光雷达模块生成的实时环境信息与设置的作业区域地图进行比对，确定所述智能移动机器人的实时位置点；
5、将所述实时位置点与设置的作业移动路径进行比对确定目标位置点，基于所述运动测量模块反馈的实时运动信息，驱动所述智能移动机器人向所述目标位置点移动；
6、当所述实时位置点与所述目标位置点一致时，控制所述喷头装置对所述目标位置点预关联的地面喷洒区域进行喷洒，以及控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒，并将所述地面喷洒区域以及非地面喷洒区域在所述作业区域地图中的作业状态更新为喷洒完成状态。
7、可选的，所述智能移动机器人设置有喷洒液箱以及液位传感器；
8、所述确定所述智能移动机器人的当前工作状态的具体过程，包括：
9、对获取到的液位传感信息进行有效性检测，所述液位传感信息为所述液位传感器对所述喷洒液箱的当前液位高度的实时测量结果；
10、在所述液位传感信息为有效信息的情况下，从所述液位传感信息中提取当前液位高度，根据所述当前液位高度以及液箱结构参数计算得到剩余液体容量；
11、将所述剩余液体容量与预设喷洒面积对应的需求液体容量进行比对；
12、在所述剩余液体容量大于或等于预设喷洒面积对应的需求液体容量的情况下，确定所述智能移动机器人的当前工作状态为允许工作状态；
13、在所述剩余液体容量小于预设喷洒面积对应的需求液体容量的情况下，确定所述智能移动机器人的当前工作状态为禁止工作状态。
14、可选的，在所述对获取到的液位传感信息进行有效性检测之后，还包括：
15、在所述液位传感信息为无效信息的情况下，确定所述智能移动机器人的当前工作状态为禁止工作状态。
16、可选的，在所述确定所述智能移动机器人的当前工作状态为禁止工作状态之后，还包括：
17、将所述智能移动机器人的当前状态参数上传至系统后台，以及通过声光传感器输出声光报警信号。
18、可选的，所述控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒，包括：
19、基于所述目标位置点对应的实时环境信息以及关联的非地面喷洒区域，提取对应于机械臂装置的运动轨迹；
20、基于所述实时运动信息控制所述机械臂装置沿着所述运动轨迹进行喷洒。
21、可选的，所述智能移动机器人还包括视觉识别模块；
22、所述控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒，包括：
23、通过所述视觉识别模块对所述目标位置点关联的非地面喷洒区域进行区域物品的轮廓识别；
24、在所述区域物品中存在目标物品的轮廓识别结果与待喷洒物品的轮廓一致的情况下，控制所述机械臂装置对所述目标物品进行喷洒。
25、可选的，所述自动喷洒方法，还包括：
26、基于预设时间间隔获取实时液位传感信息，在从所述实时液位传感信息中提取实时液位高度，在所述实时液位高度低于预设容量限值的情况下，驱动所述智能移动机器人返回所述预设起点位置；
27、或，在所述实时位置点与所述作业移动路径的终点位置一致的情况下，驱动所述智能移动机器人返回所述预设起点位置。
28、第二方面，本申请实施例还提供了一种自动喷洒装置，应用于智能移动机器人，所述智能移动机器人设置有激光雷达模块、运动测量模块、喷头装置以及机械臂装置；
29、所述自动喷洒装置包括：
30、位置确定单元，被配置为在确定所述智能移动机器人的当前工作状态为允许工作状态的情况下，基于所述激光雷达模块生成的实时环境信息与设置的作业区域地图进行比对，确定所述智能移动机器人的实时位置点；
31、位置移动单元，被配置为将所述实时位置点与设置的作业移动路径进行比对确定目标位置点，基于所述运动测量模块反馈的实时运动信息，驱动所述智能移动机器人向所述目标位置点移动；
32、区域喷洒单元，被配置为当所述实时位置点与所述目标位置点一致时，控制所述喷头装置对所述目标位置点预关联的地面喷洒区域进行喷洒，以及控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒，并将所述地面喷洒区域以及非地面喷洒区域在所述作业区域地图中的作业状态更新为喷洒完成状态。
33、可选的，智能移动机器人设置有喷洒液箱以及液位传感器；
34、位置确定单元，包括：
35、传感信息检测模块，被配置为对获取到的液位传感信息进行有效性检测，液位传感信息为液位传感器对喷洒液箱的当前液位高度的实时测量结果；
36、剩余液体确定模块，被配置为在液位传感信息为有效信息的情况下，从液位传感信息中提取当前液位高度，根据当前液位高度以及液箱结构参数计算得到剩余液体容量；
37、液体容量比对模块，被配置为将剩余液体容量与预设喷洒面积对应的需求液体容量进行比对；
38、第一状态确定模块，被配置为在剩余液体容量大于或等于预设喷洒面积对应的需求液体容量的情况下，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.自动喷洒方法，应用于智能移动机器人，其特征在于，所述智能移动机器人设置有激光雷达模块、运动测量模块、喷头装置以及机械臂装置；
2.根据权利要求1所述的自动喷洒方法，其特征在于，所述智能移动机器人设置有喷洒液箱以及液位传感器；
3.根据权利要求2所述的自动喷洒方法，其特征在于，在所述对获取到的液位传感信息进行有效性检测之后，还包括：
4.根据权利要求2或3中任一项所述的自动喷洒方法，其特征在于，在所述确定所述智能移动机器人的当前工作状态为禁止工作状态之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的自动喷洒方法，其特征在于，所述控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒，包括：
6.根据权利要求1所述的自动喷洒方法，其特征在于，所述智能移动机器人还包括视觉识别模块；
7.根据权利要求1所述的自动喷洒方法，其特征在于，所述自动喷洒方法，还包括：
8.自动喷洒装置，应用于智能移动机器人，其特征在于，所述智能移动机器人设置有激光雷达模块、运动测量模块、喷头装置以及机械臂装置；
9.一种智能移动机器人，其特征在于，包括：
10.一种存储计算机可执行指令的非易失性存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时配置为执行权利要求1-7中任一项所述的自动喷洒方法。
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【技术特征摘要】
1.自动喷洒方法，应用于智能移动机器人，其特征在于，所述智能移动机器人设置有激光雷达模块、运动测量模块、喷头装置以及机械臂装置；
2.根据权利要求1所述的自动喷洒方法，其特征在于，所述智能移动机器人设置有喷洒液箱以及液位传感器；
3.根据权利要求2所述的自动喷洒方法，其特征在于，在所述对获取到的液位传感信息进行有效性检测之后，还包括：
4.根据权利要求2或3中任一项所述的自动喷洒方法，其特征在于，在所述确定所述智能移动机器人的当前工作状态为禁止工作状态之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的自动喷洒方法，其特征在于，所述控制所述机械臂装置对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖小飞，胡泽林，赖志林，俞锦涛，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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