【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆相关，特别是一种台车同步机构、台车同步系统、控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在积放式输送链系统中，机器人需要与台车移动同步工作。现有的同步系统如图1所示，包括机器人系统2’、控制器3’、编码器4’以及触发开关5’。控制器3’一般为可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)。编码器4’设置在台车1’上方。在台车1’运动至触发开关5’位置，触发控制器3’控制机器人系统2’将机器臂运动至台车1’上方，在控制机械臂沿台车1’的运动方向前进的同时抓取台车1’上的元件，同时台车1’与编码器4’接触，编码器4’为转速传感器，当台车1’运动时将带动编码器4’旋转，编码器4’检测转速，并将转速发送到机器人系统2’，机器人系统2’将转速转化为台车1’的前进速度，从而根据编码器4’检测的转速控制机械臂沿台车1’的运动方向前进的前进速度，使得机械臂的前进速度与台车1’同步。
2、然而，如图1所示，由于编码器4’的位置固定，因此，当台车1’从工作起点到达工作终点的过程中，台车1’在运动了距离l之后，台车1’与编码器4’脱离接触，机器人系统2’无法得到台车1’的前进速度，从而无法保持与台车1’同步。
3、因此，受台车1’长度l的限制，当机器人系统需求的同步距离大于台车的长度l时，例如需求同步距离为l+l1时，现有技术的同步系统无法完成工作需求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术的同步系统无法满
2、本专利技术提供一种台车同步机构，包括：支架、驱动装置、滚轮杆、编码器以及两个滚轮，所述驱动装置固定在所述支架上，所述滚轮杆与所述支架铰接，两所述滚轮分别与所述滚轮杆的两端铰接，所述驱动装置与所述滚轮杆连接，并驱动所述滚轮杆绕所述支架向顺时针方向或逆时针方向旋转，至少一所述编码器与所述滚轮连接且随所述滚轮同步转动。
3、进一步地，所述编码器为一个，两所述滚轮同步转动。
4、更进一步地，所述编码器为两个，每一所述编码器与一所述滚轮连接，并随所连接的所述滚轮同步转动。
5、进一步地，还包括驱动杆，所述驱动装置为气缸，所述驱动杆与所述支架铰接，所述驱动杆与所述滚轮杆平行，所述驱动杆通过回转轴与所述滚轮杆连接，所述气缸的气缸座固定在所述支架上，所述气缸的气缸杆与所述驱动杆的一端连接。
6、更进一步地，还包括固定在所述支架的接近开关，所述接近开关用于检测所述驱动杆一端的高度位置。
7、本专利技术提供一种台车同步系统，包括如前所述的台车同步机构、台车、机器人系统以及控制器，所述台车同步机构的所述支架位于台车上方且沿所述台车的运动方向延伸，所述控制器根据所述台车的位置控制所述滚轮杆绕所述支架向顺时针方向或逆时针方向旋转，并控制所述机器人系统作动。
8、本专利技术提供一种如前所述的台车同步系统的控制方法，包括：
9、在所述台车到达第一位置时，驱动所述机器人系统的机械臂运动至所述台车上方第一预设位置，控制所述驱动装置驱动所述滚轮杆旋转，以使得一所述滚轮接触所述台车；
10、控制所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的同时抓取所述台车上的第一待抓取部件，所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的前进速度根据所述编码器检测到的转速控制；
11、在所述台车到达第二位置时，驱动所述机器人系统的机械臂运动至所述台车上方第二预设位置，控制所述驱动装置驱动所述滚轮杆旋转，以使得另一所述滚轮接触所述台车；
12、控制所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的同时抓取所述台车上的第二待抓取部件，所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的前进速度根据所述编码器检测到的转速控制。
13、进一步地，所述台车同步机构还包括驱动杆，所述驱动杆与所述支架铰接，所述驱动杆与所述滚轮杆平行，所述驱动杆通过回转轴与所述滚轮杆连接，所述驱动装置的气缸座固定在所述支架上，所述气缸座的气缸杆与所述驱动杆的一端连接；
14、所述控制所述驱动装置驱动所述滚轮杆旋转，以使得一所述滚轮接触所述台车，包括：控制所述驱动装置驱动所述驱动杆一端至第一高度，在所述第一高度，一所述滚轮的底部到达所述台车的表面高度，使得一所述滚轮接触所述台车；
15、所述控制所述驱动装置驱动所述滚轮杆旋转，以使得另一所述滚轮接触所述台车，包括：控制所述驱动装置驱动所述驱动杆一端至第二高度，在所述第二高度，另一所述滚轮的底部到达所述台车的表面高度，使得另一所述滚轮接触所述台车。
16、本专利技术提供一种如前所述的台车同步系统的控制装置，包括：
17、第一位置响应模块，用于在所述台车到达第一位置时，驱动所述机器人系统的机械臂运动至所述台车上方第一预设位置，控制所述驱动装置驱动所述滚轮杆旋转，以使得一所述滚轮接触所述台车；
18、第一位置跟随模块，用于控制所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的同时抓取所述台车上的第一待抓取部件，所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的前进速度根据所述编码器检测到的转速控制；
19、第二位置响应模块，用于在所述台车到达第二位置时，驱动所述机器人系统的机械臂运动至所述台车上方第二预设位置，控制所述驱动装置驱动所述滚轮杆旋转，以使得另一所述滚轮接触所述台车；
20、第二位置跟随模块，用于控制所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的同时抓取所述台车上的第二待抓取部件，所述机器人系统的机械臂沿所述台车的运动方向前进的前进速度根据所述编码器检测到的转速控制。
21、本专利技术提供一种电子设备，包括：
22、至少一个处理器；以及，
23、与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
24、所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的台车同步系统的控制方法。
25、本专利技术提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的台车同步系统的控制方法的所有步骤。
26、本专利技术设置有滚轮杆以及滚轮，通过驱动滚轮杆顺时针方向或逆时针方向旋转，使得其中一个滚轮与台车接触，从而通过与滚轮同步转动的编码器检测出台车的前进速度，由于有两个滚轮，因此在一个滚轮与台车脱离时，可以旋转滚轮杆通过另一个滚轮与台车接触，继续检测台车的前进速度，从而扩大同步距离，满足大于台车长度的同步距离需求。
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1.一种台车同步机构(1)，其特征在于，包括：支架(11)、驱动装置(12)、滚轮杆(13)、编码器(14)以及两个滚轮(15)，所述驱动装置(12)固定在所述支架(11)上，所述滚轮杆(13)与所述支架(11)铰接，两所述滚轮(15)分别与所述滚轮杆(13)的两端铰接，所述驱动装置(12)与所述滚轮杆(13)连接，并驱动所述滚轮杆(13)绕所述支架(11)向顺时针方向或逆时针方向旋转，至少一所述编码器(14)与所述滚轮(15)连接且随所述滚轮(15)同步转动。
2.根据权利要求1所述的台车同步机构(1)，其特征在于，所述编码器(14)为一个，两所述滚轮(15)同步转动。
3.根据权利要求1所述的台车同步机构(1)，其特征在于，所述编码器(14)为两个，每一所述编码器(14)与一所述滚轮(15)连接，并随所连接的所述滚轮(15)同步转动。
4.根据权利要求1所述的台车同步机构(1)，其特征在于，还包括驱动杆(16)，所述驱动装置(12)为气缸，所述驱动杆(16)与所述支架(11)铰接，所述驱动杆(16)与所述滚轮杆(13)平行，所述驱动杆(16
5.根据权利要求4所述的台车同步机构(1)，其特征在于，还包括固定在所述支架(11)的接近开关(111)，所述接近开关(111)用于检测所述驱动杆(16)一端的高度位置。
6.一种台车同步系统，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的台车同步机构(1)、台车(2)、机器人系统(3)以及控制器(4)，所述台车同步机构(1)的所述支架(11)位于台车(2)上方且沿所述台车(2)的运动方向延伸，所述控制器(4)根据所述台车(2)的位置控制所述滚轮杆(13)绕所述支架(11)向顺时针方向或逆时针方向旋转，并控制所述机器人系统(3)作动。
7.一种如权利要求6所述的台车同步系统的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的台车同步系统的控制方法，其特征在于，所述台车同步机构(1)还包括驱动杆(16)，所述驱动杆(16)与所述支架(11)铰接，所述驱动杆(16)与所述滚轮杆(13)平行，所述驱动杆(16)通过回转轴(17)与所述滚轮杆(13)连接，所述驱动装置(12)的气缸座(121)固定在所述支架(11)上，所述气缸座(121)的气缸杆(122)与所述驱动杆(16)的一端连接；
9.一种如权利要求6所述的台车同步系统的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求7至8任一项所述的台车同步系统的控制方法的所有步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种台车同步机构(1)，其特征在于，包括：支架(11)、驱动装置(12)、滚轮杆(13)、编码器(14)以及两个滚轮(15)，所述驱动装置(12)固定在所述支架(11)上，所述滚轮杆(13)与所述支架(11)铰接，两所述滚轮(15)分别与所述滚轮杆(13)的两端铰接，所述驱动装置(12)与所述滚轮杆(13)连接，并驱动所述滚轮杆(13)绕所述支架(11)向顺时针方向或逆时针方向旋转，至少一所述编码器(14)与所述滚轮(15)连接且随所述滚轮(15)同步转动。
2.根据权利要求1所述的台车同步机构(1)，其特征在于，所述编码器(14)为一个，两所述滚轮(15)同步转动。
3.根据权利要求1所述的台车同步机构(1)，其特征在于，所述编码器(14)为两个，每一所述编码器(14)与一所述滚轮(15)连接，并随所连接的所述滚轮(15)同步转动。
4.根据权利要求1所述的台车同步机构(1)，其特征在于，还包括驱动杆(16)，所述驱动装置(12)为气缸，所述驱动杆(16)与所述支架(11)铰接，所述驱动杆(16)与所述滚轮杆(13)平行，所述驱动杆(16)通过回转轴(17)与所述滚轮杆(13)连接，所述气缸的气缸座(121)固定在所述支架(11)上，所述气缸的气缸杆(122)与所述驱动杆(16)的一端连接。
5.根据权利要求4所述的台车同步机构(1)，其特征在于，还包括固定在所述支架(11)的接...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌德，周永扬，
申请(专利权)人：广州风神汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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