【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车工业，具体为一种电动制动助力系统及其控制方法。
技术介绍
1、电动制动助力系统作为真空制动助力的升级替代产品，电动制动助力系统越来越广泛的应用在汽车制动系统领域中；电动制动助力系统通过内部位移传感器采集驾驶员制动踏板开度，作为目标制动力的信号输入；通过内部电驱动传动机构推动制动主缸，实现制动力的放大输出。
2、目前对于电动助力系统的控制方案基本采用位置跟随控制方式，系统通过采集制动踏板的位移信号，按既定助力曲线放大为制动主缸目标位置，通过控制助力电机执行对目标位置的跟随；当制动管路发生老化、泄露、进气时无法保证相同踏板开度下的制动强度，在面向批量生产时也会因生产装配误差导致不同车辆制动脚感差异。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种专利名称，以解决上述
技术介绍
中提出的电动助力系统的控制方案基本采用位置跟随控制方式，系统通过采集制动踏板的位移信号，按既定助力曲线放大为制动主缸目标位置，通过控制助力电机执行对目标位置的跟随；当制动管路发生老化、泄露、进气时无法保证相同踏板开度下的制动强度，在面向批量生产时也会因生产装配误差导致不同车辆制动脚感差异的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电动制动助力系统，包括外壳总成、输出轴总成、制动推杆总成、作用盘总成和制动主缸总成，所述外壳总成一侧设置有踏板模拟器总成，所述外壳总成内部设置有中间轴总成，所述制动推杆总成安装在外壳总成左侧，所述输出轴总成位于外壳总成内部，所述作用
3、优选的，所述输出轴总成位于制动推杆总成右侧。
4、优选的，所述中间轴总成位于输出轴总成上方。
5、优选的，所述制动推杆总成左侧与制动踏板连接。
6、优选的，所述制动推杆总成右侧安装位移传感器感应磁石，磁石位于制动推杆总成结构内部。
7、优选的，所述制动推杆总成右侧与作用盘总成之间具有间隙。
8、优选的，所述制动推杆总成右侧与输出轴总成之间具有间隙，从而构成相对解耦关系，保证制动踏板的行程和力的变化不受输出端影响，保证驾驶员踏板感觉始终一致。
9、一种电动制动助力系统控制方法，包括保证踏板感觉的目标压力修正控制方法、核心的实际压力预测和压力跟随控制方法：
10、s1、目标压力修正控制方法：理想情况下，控制器基于制动踏板位移计算目标压力，由后续压力控制器驱动电动制动助力系统的输出端进行制动助力。输出端位移始终保持在理想输出位移附近，不超出死区设定范围，下方pi控制器不参与调节；死区的设定范围由电动助力系统输入端与输出端的尺寸间隙确定；
11、当制动系统刚度严重升高时，相同踏板位移下，达到相同目标压力时，输出端位移减小，理想位移与实际位移差正向超出死区设定范围，pi控制器输出>0，提高当前最终目标压力，保证驾驶员踏板感觉一致；
12、当制动系统刚度严重降低时，相同踏板位移下，达到相同目标压力时，输出端位移增大，理想位移与实际位移差负向超出死区设定范围，pi控制器输出<0，降低当前最终目标压力，保证驾驶员踏板感觉一致；
13、s2、核心的实际压力预测：制动系统的实际压力通过压力传感器采集，由于信号的采集及处理计算存在一定的延迟和误差，因此需要基于压力采集信号和助力系统运行状态对实际压力进行预测；
14、当压力缓慢变化时，输出端移动加速度趋于0、压力变化率符合当前压力变化规律，叠加当前的压力采集值，作为预测压力值输出。
15、当压力剧烈变化时，输出端移动加速度和压力变化率同步剧烈波动，叠加当前的压力采集值，作为预测压力值输出；
16、s3、压力跟随控制方法：压力跟随控制使用目标压力和系统预测压力作为输入，驱动电机的目标q轴电流作为输出；控制器内部包括前馈计算和pi控制器；
17、前馈计算部分，通过目标压力、目标压力的变化率和目标压力变化率的变化率三部分叠加计算前馈电流，能适配不同压力变化速率下的前馈电流计算；
18、pi控制器部分，使用“目标压力与预测压力的误差”和“目标压力变化率与实际压力变化率的误差”两个共同作为pi闭环控制目标，能适配不同目标压力变化速率下的控制修正电流计算。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、1、系统结构上，连接制动踏板的输入端与连接主缸的输出端未直接连接，保证脚感不易受制动系统其他零部件的影响；
21、2、控制方法上，核心方法使用压力跟随的控制方式，通过采集制动踏板的位移信号，按既定逻辑放大为制动主缸目标压力，通过控制助力电机执行对目标压力的跟随，保证制动踏板开度-制动强度对应关系的一致性；
22、3、控制方法上，踏板位移-目标压力不是固定的关系曲线，而是通过识别连接制动踏板的输入端与连接主缸的输出端间的相对位置关系进行修正，避免压力跟随中制动系统负载发生明显变化时损伤制动助力器或影响制动踏板感。
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1.一种电动制动助力系统，包括外壳总成(1)、输出轴总成(3)、制动推杆总成(5)、作用盘总成(6)和制动主缸总成(7)，其特征在于：所述外壳总成(1)一侧设置有踏板模拟器总成(4)，所述外壳总成(1)内部设置有中间轴总成(2)，所述制动推杆总成(5)安装在外壳总成(1)左侧，所述输出轴总成(3)位于外壳总成(1)内部，所述作用盘总成(6)位于输出轴总成(3)右侧，所述制动主缸总成(7)位于作用盘总成(6)右侧，所述输出轴总成(3)和作用盘总成(6)组成输出端，输入端为制动踏板。
2.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述输出轴总成(3)位于制动推杆总成(5)右侧。
3.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述中间轴总成(2)位于输出轴总成(3)上方。
4.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述制动推杆总成(5)左侧与制动踏板连接。
5.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述制动推杆总成(5)右侧安装位移传感器感应磁石，磁石位于制动推杆总成(5)结构内部。
6.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述制动推杆总成(5)右侧与作用盘总成(6)之间具有间隙。
7.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述制动推杆总成(5)右侧与输出轴总成(3)之间具有间隙。
8.一种电动制动助力系统控制方法，其特征在于：包括保证踏板感觉的目标压力修正控制方法、核心的实际压力预测和压力跟随控制方法：
...【技术特征摘要】
1.一种电动制动助力系统，包括外壳总成(1)、输出轴总成(3)、制动推杆总成(5)、作用盘总成(6)和制动主缸总成(7)，其特征在于：所述外壳总成(1)一侧设置有踏板模拟器总成(4)，所述外壳总成(1)内部设置有中间轴总成(2)，所述制动推杆总成(5)安装在外壳总成(1)左侧，所述输出轴总成(3)位于外壳总成(1)内部，所述作用盘总成(6)位于输出轴总成(3)右侧，所述制动主缸总成(7)位于作用盘总成(6)右侧，所述输出轴总成(3)和作用盘总成(6)组成输出端，输入端为制动踏板。
2.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述输出轴总成(3)位于制动推杆总成(5)右侧。
3.根据权利要求1所述的一种电动制动助力系统，其特征在于：所述中间轴总成(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李卓强，裴宇轩，李闯，张思琦，王世豪，
申请(专利权)人：北京英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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