【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种机器人控制方法、装置、机器人、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、关节式机器人的关节模组通常包括控制器、伺服电机、减速机和关节输出侧，伺服电机通过减速机与关节输出侧连接。减速机在机器人运行过程中会产生柔性形变，进而会在关节输出侧引入由于减速机柔性形变而产生的传动误差。此外，由于伺服电机是在收到控制器的控制指令之后才开始响应，导致机器人在运动过程中伺服电机的实时反馈位置和伺服电机接收到的指令位置总是存在一个较为平稳的跟随误差。上述两种误差的总和称为位置误差。而且关节式机器人大多为串联结构，各个关节模组运行时产生的位置误差会被串联放大，最终在机器人工具法兰末端产生一个较大的位置误差。
技术实现思路
1、有鉴于现有技术中存在的上述问题，本申请提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人、电子设备及计算机可读存储介质，本申请实施例采用的技术方案如下所示。
2、本申请第一方面提供了一种机器人控制方法，所述机器人的关节模组包括伺服电机、减速机和关节输出侧，...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人的关节模组包括伺服电机、减速机和关节输出侧，所述伺服电机通过所述减速机与所述关节输出侧传动连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一指令位置和所述实际位置之间的第一差异量，确定反馈调节量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前通信周期的第一指令位置和前一通信周期的第二指令位置之间的第二差异量，确定前馈调节量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一指令位置、所述反馈调节量和所述前馈调节量，确定当前通信周期的目...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人的关节模组包括伺服电机、减速机和关节输出侧，所述伺服电机通过所述减速机与所述关节输出侧传动连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一指令位置和所述实际位置之间的第一差异量，确定反馈调节量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前通信周期的第一指令位置和前一通信周期的第二指令位置之间的第二差异量，确定前馈调节量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一指令位置、所述反馈调节量和所述前馈调节量，确定当前通信周期的目标指令位置，包括：
5.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人的关节模组包括伺服电机、减速机和关节输出侧，所述伺服电机通过所述减速机与所述关节输出侧传动连接，所述控制装置包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：王延玉，倪健，林建雄，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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