【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种电动汽车控制系统，具体涉及一种基于pid控制的电动车速度控制方法。
技术介绍
1、在现代交通运输中，电动车已经成为主要的交通工具之一。然而，电动车的速度控制仍然是一个具有挑战性的问题。传统的速度pid控制算法往往无法兼顾系统稳定性、控制精度和调节速度等多方面需求，使得速度控制的效果难以满足实际需求。其中，车辆控制系统是提高驾驶员行车舒适度和安全性的关键技术之一。为了更好地解决以上问题，本专利技术提供了一种基于分步pid算法的电动汽车速度控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术通过提供一种基于pid控制的电动车速度控制方法，解决了传统的速度pid控制算法往往无法兼顾系统稳定性、控制精度和调节速度等多方面需求，使得速度控制的效果难以满足实际需求的问题。
2、本专利技术是由以下技术方案实现的：
3、一种基于pid控制的电动车速度控制方法，控制系统包括速度误差输入模块、pid控制器、扭矩输出模块和限制模块，其中，速度误差输入模块用于测量当前车速与设置的目标速度之间的误差；pid控制器通过对速度误差进行处理，输出相应的扭矩值；扭矩输出模块将pid控制器输出的扭矩值传递给电机控制器，以调节电机扭矩；限制模块用于限制电机扭矩不能超过下一时刻的需求扭矩：
4、步骤1：获取当前车速v1、最高车速v、当前电机转速spd1和电机扭矩t1；
5、步骤2：根据当前电机转速spd1，求得下一时刻电机的需求扭矩t2；
6、步骤3：设置
7、步骤4：当车速误差小于二级限值m2时，微调微分d的系数或停止控制，以此减少稳态误差，并使车速稳定在目标速度处；
8、步骤5：对积分值上下限进行限制，防止积分深度过大，避免积分饱和问题的出现。
9、本专利技术提供的基于分步、防积分饱和的pid调节的电动汽车速度控制方法，能够极大地提高电动汽车的稳定性、安全性和可靠性。
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1.一种基于PID控制的电动车速度控制方法，其特征是：控制系统包括速度误差输入模块、PID控制器、扭矩输出模块和限制模块，其中，速度误差输入模块用于测量当前车速与设置的目标速度之间的误差；PID控制器通过对速度误差进行处理，输出相应的扭矩值；扭矩输出模块将PID控制器输出的扭矩值传递给电机控制器，以调节电机扭矩；限制模块用于限制电机扭矩不能超过下一时刻的需求扭矩：
【技术特征摘要】
1.一种基于pid控制的电动车速度控制方法，其特征是：控制系统包括速度误差输入模块、pid控制器、扭矩输出模块和限制模块，其中，速度误差输入模块用于测量当前车速与设置的目标速度之间的误...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕杨，杜乐，于大伟，刘煜圣，张俊岩，张艺，杨鹏飞，
申请(专利权)人：北奔重型汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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