【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水陆两栖车辆，具体而言，涉及一种悬架收放系统、一种水陆两栖车辆、一种悬架收放控制方法、一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种芯片。
技术介绍
1、水陆两栖车辆兼具车和船的特性，能够在陆地和水中以及在水陆交界区域发挥其独特的性能，被广泛应用于多个领域。
2、相关技术中，水陆两栖车辆在入水或出水时，需要驾驶人员根据现场情况手动操纵开关，收起悬架或放下悬架。驾驶人员在一些情况下难于把握悬架收放的时机，容易造成车辆搁浅或轮胎硬着陆。
技术实现思路
1、为了解决或改善上述技术问题至少之一，本专利技术的一个目的在于提供一种悬架收放系统。
2、本专利技术的另一个目的在于提供一种水陆两栖车辆。
3、本专利技术的另一个目的在于提供一种悬架收放控制方法。
4、本专利技术的另一个目的在于提供一种电子设备。
5、本专利技术的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。
6、本专利技术的另一个目的在于提供一种芯片。
7、为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种悬架收放系统，用于与车架连接，车架用于与螺旋桨转动连接，悬架收放系统包括：悬架，悬架的一端与车架转动连接，悬架的另一端用于与轮胎转动连接，悬架具有第一工位和第二工位，悬架能够在第一工位与第二工位之间相对车架进行转动，在悬架处于第一工位的情况下，轮胎的最低点位于车架的最低点的下方，在悬架处于第二工位的情况下，轮胎的最低点位于车架的最低点的上方；悬架油缸
8、根据本专利技术提供的悬架收放系统的技术方案，在确定水深大于第一阈值的情况下，控制器控制悬架油缸驱动悬架转动至第二工位，以使悬架处于收起状态；在确定水深不大于第一阈值的情况下，控制器控制悬架油缸驱动悬架转动至第一工位，以使悬架处于放下状态。悬架收放系统能够自动控制悬架收放，不需要驾驶人员进行手动控制。另外，通过控制第一阈值的大小，能够精确控制悬架收放的时机，避免水陆两栖车辆入水后过早收起悬架或过晚收起悬架，还可以避免水陆两栖车辆出水前过早放下悬架或过晚放下悬架，降低水陆两栖车辆搁浅的可能性，确保水中的航行速度以及航行过程的稳定性。
9、悬架收放系统用于与水陆两栖车辆的车架连接。车架用于与螺旋桨连接。螺旋桨可转动地设于车架，螺旋桨能够相对车架进行转动。具体而言，悬架收放系统包括悬架、悬架油缸、声呐和控制器。其中，悬架的一端与车架转动连接，悬架能够相对车架进行转动。悬架的另一端用于与轮胎连接。轮胎可转动地设于悬架的另一端，轮胎能够相对悬架进行转动。
10、进一步地，悬架具有第一工位和第二工位。悬架能够在第一工位与第二工位之间相对车架进行转动。在悬架处于第一工位的情况下，轮胎的最低点位于车架的最低点的下方。在悬架处于第二工位的情况下，轮胎的最低点位于车架的最低点的上方。可选地，水陆两栖车辆具有两种工作模式，第一种工作模式为陆上模式，第二种工作模式为水上模式。当水陆两栖车辆处于陆上模式时，悬架处于第一工位，轮胎的最低点位于车架的最低点的下方，此时水陆两栖车辆通过轮胎在陆地上行走。当水陆两栖车辆处于水上模式时，悬架处于第二工位，轮胎的最低点位于车架的最低点的上方，此时水陆两栖车辆通过螺旋桨在水中行驶。
11、可选地，螺旋桨的数量可以是一个、两个或者多个，根据实际需求对螺旋桨进行灵活设置。可选地，至少一个螺旋桨设于车架的底部，以降低水陆两栖车辆入水后搁浅的可能性。可选地，在悬架处于第一工位的情况下，轮胎的最低点位于车架的最低点的下方，且轮胎的最低点位于螺旋桨的最低点的下方，以确保水陆两栖车辆在出水后，轮胎能够对车架起到支撑的作用，避免处于车架底部的螺旋桨与地面发生磕碰。可选地，在悬架处于第二工位的情况下，轮胎的最低点位于车架的最低点的上方，且轮胎的最低点位于螺旋桨的最高点的上方，这种设计方式，有利于降低陆上行走系统的轮胎或其它装置对水上航速的影响。需要说明的是，陆上行走系统包括轮胎以及与轮胎连接的一系列传动装置及动力装置(比如驱动桥等)。
12、进一步地，悬架油缸的一端与车架转动连接，悬架油缸能够相对车架进行转动。悬架油缸的另一端与悬架转动连接，悬架油缸与悬架之间能够相对转动。悬架油缸用于驱动悬架由第一工位向第二工位转动或由第二工位向第一工位转动。进一步地，声呐设于车架。声呐是指利用声波在水中的传播和反射特征，通过电声转换和信息处理进行导航和测距的装置。声呐用于测量水深。可选地，声呐设于车架的底部。
13、进一步地，控制器设于车架。控制器与悬架油缸连接。可选地，悬架油缸由液压系统驱动。控制器与液压系统的泵体或电磁阀电连接。控制器通过液压系统的泵体或电磁阀控制悬架油缸伸长或缩短，以驱动悬架在第一工位与第二工位之间相对车架进行转动。进一步地，控制器与声呐连接。控制器用于通过声呐确定水深。控制器用于判断水深是否大于第一阈值并生成第一判断结果。若第一判断结果为是，则控制器控制悬架油缸驱动悬架转动至第二工位。在确定水深大于第一阈值的情况下，水陆两栖车辆需要开启水上模式，控制器控制悬架油缸驱动悬架转动至第二工位，以收起悬架，从而降低陆上行走系统的轮胎或其它装置对水上航速的影响。若第一判断结果为否，则控制器控制悬架油缸驱动悬架转动至第一工位。在确定水深不大于第一阈值的情况下(水陆两栖车辆在地面上行驶的整个过程、水陆两栖车辆入水后一段时间或水陆两栖车辆出水前一段时间)，水陆两栖车辆需要开启或保持陆上行走模式，控制器控制悬架油缸驱动悬架转动至第一工位，以放下悬架或使悬架保持在放下的状态(悬架处于第一工位)，从而轮胎能够对车架起到支撑的作用，避免出现搁浅的情况。在水陆两栖车辆没有入水且处于陆上行走的阶段时，在水陆两栖车辆处于水陆过渡阶段时，均需要轮胎对车架进行支撑并提供行驶动力。可选地，第一阈值为1.4m至1.6m。可选地，第一阈值为1.5m。
14、通过控制第一阈值的大小，第一方面，能够避免水陆两栖车辆入水后过早收起悬架，这种设计方式，水陆两栖车辆处于水陆过渡阶段时需要轮胎对车架进行支撑并提供行驶动力，不易搁浅；第二方面，能够避免水陆两栖车辆入水后过晚收起悬架，有利于降低陆上行走系统的轮胎或其它装置对水上航速以及航行稳定性的影响；第三方面，能够避免水陆两栖车辆出水前过早放下悬架，有利于降低陆上行走系统的轮胎或其它装置对水上航速以及航行稳定性的影响；第四方面，能够避免水陆两栖车辆出水前过晚放下悬架，水陆两栖车辆处于水陆过渡阶段时通过轮胎对车架进行支撑并提供行驶动力，不易搁浅，且有利于降低对悬架以及轮胎的冲击，不本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种悬架收放系统，其特征在于，用于与车架(210)连接，所述车架(210)用于与螺旋桨(220)转动连接，所述悬架收放系统包括：
2.根据权利要求1所述的悬架收放系统，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的悬架收放系统，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的悬架收放系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的悬架收放系统，其特征在于，所述第一阈值为1.4m至1.6m。
6.一种水陆两栖车辆，其特征在于，包括：
7.一种悬架收放控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5中任一项所述的悬架收放系统的控制器，所述悬架收放控制方法包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或所述指令被所述处理器执行时实现如权利要求7所述的悬架收放控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7所述的悬
10.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如权利要求7所述的悬架收放控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种悬架收放系统，其特征在于，用于与车架(210)连接，所述车架(210)用于与螺旋桨(220)转动连接，所述悬架收放系统包括：
2.根据权利要求1所述的悬架收放系统，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的悬架收放系统，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的悬架收放系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的悬架收放系统，其特征在于，所述第一阈值为1.4m至1.6m。
6.一种水陆两栖车辆，其特征在于，包括：
7.一种悬架收放控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5中任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李孝先，邓云海，刘健，
申请(专利权)人：湖南省地面无人装备工程研究中心有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。