【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业焊接机器人，尤其涉及一种激光增量跟踪螺旋管的方法及焊接机器人。
技术介绍
1、在机器人焊接中经常遇到螺旋管工件，而螺旋管工件是经过钢板卷的切割后，将其送入螺旋钢管机中进行冷弯成型。该过程是将钢板卷弯成螺旋形，经过滚轮的压制，辊轮会将钢板卷向内卷曲，以形成螺旋形的工件，所以每个工件的一致性不太好，而导致每个螺旋管工件示教编程的点位也有所不一样。目前市面上均使用专机来进行螺旋管跟踪，这增加了螺旋管焊接的成本。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种激光增量跟踪螺旋管的方法及焊接机器人，以无需专机来进行螺旋管跟踪，仅通过一个编程程序焊接所有的螺旋管工件。
2、本专利技术采用的技术方案是：第一方面，提供一种激光增量跟踪螺旋管的方法，所述方法应用于焊接机器人上，所述焊接机器人上安装有激光跟踪器，所述激光跟踪器与焊接机器人的焊枪末段平行；所述方法包括：
3、使激光跟踪器发出的激光条纹垂直于螺旋管焊缝，并使焊缝位于激光条纹的中部；
4、使螺旋管沿其中轴线旋转，使焊接机器人对准螺旋管一端的焊缝并沿水平方向移动焊接，设水平方向为x轴方向；
5、通过激光跟踪器测得焊缝偏离y轴方向和z轴方向的偏移值；
6、焊接机器人移动到激光跟踪器的焊缝测量点时，结合激光跟踪器在该焊缝测量点的偏移值和偏移比例对焊缝的y轴方向和z轴方向进行纠偏。
7、进一步的，所述焊接机器人移动到激光跟踪器的焊缝测量点时，结合激光跟踪器在该焊缝测量
8、测量出焊枪尖点到激光条纹之间的前置距离d；
9、焊接机器人间隔设定时间与激光跟踪器通讯一次，激光跟踪器返回y轴方向和z轴方向的偏移值；
10、当焊接机器人收到激光跟踪器返回的偏移值后同时记录焊接机器人移动距离d与前置距离d的和；
11、焊接机器人记录激光跟踪器的第一个偏移值记作y0，z0，前置距离与焊接机器人移动距离的和记作l0；依次类推第二个偏移值记作y1，z1，前置距离与焊接机器人移动距离的和记作l1；第n个偏移值记作yn，zn，前置距离与焊接机器人移动距离的和记作ln；
12、焊接机器人实时计算当前所处位置，当焊接机器人移动距离没到达前置距离d时焊接机器人的偏移都使用y0，z0，其余激光跟踪器返回的偏移值、以及收到偏移值时的焊接机器人移动距离与前置距离的和同步压入跟踪缓冲区；
13、焊接机器人每个运动插补周期实时对比焊接机器人移动距离d与l1，判断d是否大于l1，如果大于l1则从跟踪缓冲区删除y0，z0的偏移值,后面插补周期使用y1，z1的偏移值；继续实时对比焊接机器人移动距离d与l2，当d大于l2时则从跟踪缓冲区删除y1，z1的偏移值，后面插补周期使用y2，z2的偏移值；依次类推当d大于ln时，则从跟踪缓冲区删除yn-1,zn-1的偏移值，下个插补周期开始使用yn，zn的偏移值；
14、焊接机器人每个插补周期根据跟踪缓冲区里激光跟踪器的偏移值进行机器人工具坐标y,z方向的偏差调整；记机器人y方向的坐标为yr,z方向的坐标为zr；跟踪缓冲区的当前y方向偏移值为yc,z方向偏移值为zc；焊接机器人与激光跟踪器在y方向的偏移比例为dy，焊接机器人与激光跟踪器在z方向的偏移比例为dz，插补周期数为k，焊接机器人根据激光跟踪器返回的偏移值得：
15、yr＝yr+yc*dy/k；
16、zr＝zr+zc*dz/k；
17、焊接机器人根据yr，zr来进行焊缝纠偏。
18、第二方面，提供一种焊接机器人，所述焊接机器人在焊接螺旋管时使用第一方面所述的激光增量跟踪螺旋管的方法进行焊缝纠偏。
19、本专利技术的有益效果是：本专利技术使得用户在进行螺旋管焊接应用时，可以快速的完成螺旋管的程序轨迹编辑。降低了螺旋管焊接使用的难度和门槛，提高了编程效率，节约了人工时间成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种激光增量跟踪螺旋管的方法，其特征在于，所述方法应用于焊接机器人上，所述焊接机器人上安装有激光跟踪器，所述激光跟踪器与焊接机器人的焊枪末段平行；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光增量跟踪螺旋管的方法，其特征在于，所述焊接机器人移动到激光跟踪器的焊缝测量点时，结合激光跟踪器在该焊缝测量点的偏移值和偏移比例对焊缝的Y轴方向和Z轴方向进行纠偏包括：
3.一种焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人在焊接螺旋管时使用权利要求1或2所述的激光增量跟踪螺旋管的方法进行焊缝纠偏。
【技术特征摘要】
1.一种激光增量跟踪螺旋管的方法，其特征在于，所述方法应用于焊接机器人上，所述焊接机器人上安装有激光跟踪器，所述激光跟踪器与焊接机器人的焊枪末段平行；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光增量跟踪螺旋管的方法，其特征在于，所述焊接机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓璨宇，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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