【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人，尤其涉及一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手。
技术介绍
1、从传统折纸艺术中获得灵感的折纸技术运用于航天工程领域，其便携性,可展开性,小型化和轻量化等优点奠定了应用于空间结构领域的基础。近年来，由于材料科学、仿生学、智能制造等技术的蓬勃发展，较传统刚性机器人而言，软体机器人表现出其优异的柔顺性和环境自适应性，成为在机器人领域一个兴起的发展分支。研究人员运用气动的驱动方法将折纸技术与软体机器人技术结合在一起，给予了两种领域的跨学科交织。折纸设计还具有其他优点，如所需的形状或运动可以由运动学强有力地引导，以及多种构成材料(从柔顺的纸到钢板)，折纸设计已被认为是一种有前途的可展开机器的方法。目前已有相关研究可被探究。
2、现有的技术的基于双折纸设计的软体抓手，在流体输入的驱动下，双折纸软执行器产生准顺序部署和弯曲运动，由低拉伸折纸组件的非对称展开指导。部署和弯曲之间的优势可以通过改变展开行为来改变，从而实现运动的预编程。但是，采用的抓手的限制层是通过预先打印的，抓手的运动轨迹受到了限制，导致其抓取物...
【技术保护点】
1.一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元(1)，其特征在于，所述主体结构单元(1)底部对称设有两个折纸结构单元(2)，主体结构单元(1)底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元(2)包括折纸执行器(13)，折纸执行器(13)为多段折弯软体材质，折纸执行器(13)上设有限制层(11)，折纸执行器(13)设有能够充气的腔体，折纸执行器(13)能够弯折，主体结构单元(1)内设有用于收卷控制限制层(11)的舵机装置，主体结构单元(1)上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器(13)匹配的驱动控制系统单元。
2.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的...
【技术特征摘要】
1.一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元(1)，其特征在于，所述主体结构单元(1)底部对称设有两个折纸结构单元(2)，主体结构单元(1)底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元(2)包括折纸执行器(13)，折纸执行器(13)为多段折弯软体材质，折纸执行器(13)上设有限制层(11)，折纸执行器(13)设有能够充气的腔体，折纸执行器(13)能够弯折，主体结构单元(1)内设有用于收卷控制限制层(11)的舵机装置，主体结构单元(1)上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器(13)匹配的驱动控制系统单元。
2.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述主体结构单元(1)包括外壳支撑件(6)，外壳支撑件(6)底部固定有底座(12)，底座(12)底部设有用于固定折纸执行器(13)的长方形凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述限制层(11)底端与折纸执行器(13)底端固定，折纸执行器(13)由上到下依次安装有连接块一(16)、连接块二(17)、连接块三(18)、连接块四(19)，限制层(11)的上端依次穿过连接块四(19)、连接块三(18)、连接块二(17)以及连接块一(16)。
4.根据权利要求3所述的一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，其特征在于，所述舵机装置包括通过舵机支架(8)与底座(12)上侧固定的两个舵机(9)，舵机(9)匹配安装有旋转轴(10)，两个舵机(9)的旋转轴(10)分别与两个限制层(11)的顶端固定连接并收卷匹配。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，朱科锦，谢园，闫少阳，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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