【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医用，尤其是涉及一种适应外力的手指外骨骼装置及其运动解耦方法。
技术介绍
1、神经损伤类疾病通常会导致运动功能障碍，伴随着运动功能紊乱甚至运动能力完全丧失,造成严重生活障碍，显著降低患者及家庭生活质量。随着人口老龄化的加剧，神经损伤疾病发病率逐年上升，使得康复需求日益增大。在神经损伤疾病(如脑卒中)中，出现上肢功能障碍的比重非常大，这类患者也存在不同程度的手功能障碍，手部运动功能康复十分困难，出院后仍需要长期居家康复。
2、对于手部运动障碍患者，临床上通过大量重复性被动运动训练促进患者手部运动功能康复,康复效果依赖于理疗师的临床经验。然而，居家环境下由于缺乏医师指导，患者训练易造成二次伤害。手部外骨骼康复机器人可以辅助患者提高生活自理能力，同时对患者进行康复训练。手部外骨骼机器人包括柔性和刚性两种结构。其中，柔性外骨骼机器人能够实现手指的生理性弯曲，但是由于切向力不易控制、无法实现单一关节的精确位置控制。刚性外骨骼结构是能够实现手指关节的特定姿势控制，易于实现手部的精细运动训练。
3、现有的刚性手部...
【技术保护点】
1.一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于：所述驱动机构包括固定座、电动机、丝杠螺母、螺纹杆、紧锁滑块；
3.根据权利要求2所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于：紧锁滑块包括固定连接滑体、拉力弹簧、滑块套筒；
4.根据权利要求1所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于：中节指骨传动机构包括第一固定滑道、第一跨关节连杆、中节指骨驱动杆、中节指骨固定套、铰链销钉；
5.根据权利要求4所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于：所述驱动机构包括固定座、电动机、丝杠螺母、螺纹杆、紧锁滑块；
3.根据权利要求2所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于：紧锁滑块包括固定连接滑体、拉力弹簧、滑块套筒；
4.根据权利要求1所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于：中节指骨传动机构包括第一固定滑道、第一跨关节连杆、中节指骨驱动杆、中节指骨固定套、铰链销钉；
5.根据权利要求4所述的一种适应外力的手指外骨骼装置，其特征在于，所述第一跨关节连杆一端安装在第一固定滑道中，第一跨关节连杆相对第一固定滑道旋转，且旋转中心与滑道旋转中心具有偏离距离。
6.根据权利要求1所述的一种适应外...
【专利技术属性】
技术研发人员：李婷，霍洪强，
申请(专利权)人：中国医学科学院生物医学工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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