【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数控机床，具体涉及一种机床与机器人联机上下料时的控制方法及装置。
技术介绍
1、机床加工行业是制造业的重要组成部分，涉及到各种自动化机床设备以及各种自动化工业机器人。而机床与工业机器人相辅相成，都是一种能够通过预先编程，根据预设的指令，自动执行相应任务的自动化设备。例如，在数控机床的加工过程中，需要对加工件进行上下料，这个过程如果通过人工来进行操作，则会影响生产效率和质量。而机器人则可以通过自动化的方式来完成上下料任务，从而实现生产过程的全程自动化，大幅度提高生产效率。
2、但是，专利技术人发现，传统的机床与机器人在采用plc(programmable logiccontroller，简称plc)的编程语言进行通讯时，机器人发送信号给机床，机床接收到这个信号后，机床plc往往直接使用这个信号去控制机床的一些动作，如果此时机床正处于加工状态，机器人误发送了控制机床信号，机床就会直接动作，则可能会发生机床在加工中撞机的问题，从而影响整个生产过程中的降低自动化程度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种机床与机器人联机上下料时的控制方法及装置，以解决现有技术中机床与机器人之间，自动化程度不高的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种机床与机器人联机上下料时的控制方法，该方法，适用于机床plc，该方法包括：
3、步骤s101，获取待控制机床的辅助指令库，辅助指令库中包括每一个辅助指令对应的执行动作；
4、步骤s10
5、当接收到机器人发送的卡盘张开请求信号时，第一辅助指令结束，并控制机床执行卡盘张开动作；
6、步骤s103，发送基于第二辅助指令译码出的第二信号至机器人，第二信号表征卡盘张开完成，并等待吹气请求信号；
7、当接收到机器人发送的吹气请求信号时，第二辅助指令结束，并控制机床执行吹气动作；
8、步骤s104，发送基于第三辅助指令译码出的第三信号至机器人，第三信号表征吹气完成，并等待卡盘夹紧请求信号；
9、当接收到机器人发送的卡盘夹紧请求信号时，第三辅助指令结束，并控制机床执行卡盘夹紧动作；
10、步骤s105，发送基于第四辅助指令译码出的第四信号至机器人，第四辅助表征卡盘夹紧完成，并等待门关请求信号；
11、当接收到机器人发送的门关请求信号时，第四辅助指令结束，并控制机床执行门关动作。
12、本专利技术中，不使用机器人的信号去直接控制机床动作，而是通过运行程序并增加若干个m辅助代码去接收机器人的信号，接收到信号后，这些增加的m辅助代码结束等待，继续运行程序。而接下来的程序就是相应信号动作的m辅助代码，这些m辅助代码是机床原有动作的m辅助代码，机床本身的plc逻辑就有这些动作的m辅助代码，使用机床原有动作的m辅助代码去执行信号动作，相当于间接的使用外部设备信号去控制机床动作。也即是，可以直接使用已经编译好的动作代码执行动作，可以减小plc程序的编程量，提高编写效率。其次，使用增加的m辅助代码的等待结束信号，可以使程序运行更加安全，每一个增加的m辅助代码都需要机器人发送指令后才能结束并执行下一步的动作。可以避免机器人误发控制机床的信号，出现撞机的现象，进而提高了自动化水平，以及控制系统设计的合理性和安全性。
13、在一种可选的实施方式中，第四辅助指令结束之后，包括：
14、发送机床门开信号至机器人，并返回上述步骤s102。
15、在一轮自动化机床的加工流程结束之后，则发送机床门开信号至机器人，告知机器人上一轮加工已经完成，此时，则可以继续发送基于第一辅助指令译码出的第一信号至机器人，以实现循环加工。通过机器人协助机床进行全程自动化生产，显著提高了机床的自动化程度，提升了机床的生产能力，降低了劳动强度及劳动成本。
16、在一种可选的实施方式中，在发送基于第一辅助指令译码出的第一信号之前，包括：
17、判断机床是否处于初始状态，初始状态包括：机床回归至初始位置、机床主轴停止并定向、刀具停在安全的刀号；
18、在机床处于初始状态的情况下，发送基于第一辅助指令译码出的第一信号。
19、机床在进行加工之前，或上一轮加工结束后，还需判断机床是否回到初始状态，即零点、主轴是否停止及定向，刀具位置是否停到安全的刀号。在机床处于初始状态的情况下，再开始进行加工流程，可以有效提高加工精度以及换刀速度，进而提高生成效率和自动化程度。
20、在一种可选的实施方式中，方法还包括：
21、当检测到机床加工过程中出现异常状况时，发送报警信号至机器人。
22、在机床出现异常状况时，将机床报警信号发送给机器人可以实现机床与机器人的协同工作、保证安全性和提高生产效率。
23、第二方面，本专利技术提供了一种机床与机器人联机上下料时的控制方法，适用于机器人plc，方法包括：
24、步骤s201，当接收到机床plc发送的第一信号时，基于第一信号夹取物料，第一信号为根据第一辅助指令在机床plc中译码出的一个信号，第一信号用于请求机器人夹取物料；
25、步骤s202，在夹取物料完成后，发送卡盘张开请求信号至机床plc；
26、步骤s203，当接收到机床plc发送的第二信号时，第二信号表征卡盘张开完成，发送吹气请求信号至机床plc，第二信号为根据第二辅助指令在机床plc中译码出的一个信号；
27、步骤s204，当接收到机床plc发送的第三信号时，第三信号表征吹气完成，发送卡盘夹紧请求信号至机床plc，第三信号为根据第三辅助指令在机床plc中译码出的一个信号；
28、步骤s205，当接收到plc发送的第四信号时，第四信号表征卡盘夹紧完成，发送门关请求信号至机床plc，第四信号为根据第四辅助指令在机床plc中译码出的一个信号。
29、在一种可选的实施方式中，在发送门关请求信号至机床plc之后，包括：
30、在接收到机床plc发送的门开信号时，返回上述步骤s201。
31、在一种可选的实施方式中，方法还包括：
32、当接收到plc发送的报警信号时，机器人停止动作。
33、第三方面，本专利技术提供了一种机床与机器人联机上下料时的控制装置，装置包括：
34、获取模块，用于获取待控制机床的辅助指令库，辅助指令库中包括每一个辅助指令对应的执行动作；
35、发送模块，用于发送基于第一辅助指令译码出的第一信号至机器人，第一信号用于请求机器人夹取物料，并等待卡盘张开请求信号；
36、还用于发送基于第二辅助指令译码出的第二信号至机器人，第二信号表征卡盘张开完成，并等待吹气请求信号；
37、还用于发送基于第三辅助指令译码出的第三信号至机器人，第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机床与机器人联机上下料时的控制方法，其特征在于，适用于机床PLC，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四辅助指令结束之后，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送基于第一辅助指令译码出的第一信号之前，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，适用于机器人PLC，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述发送门关请求信号至机床PLC之后，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种机床与机器人联机上下料时的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的机床与机器人联机上下料时的控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种机床与机器人联机上下料时的控制方法，其特征在于，适用于机床plc，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四辅助指令结束之后，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送基于第一辅助指令译码出的第一信号之前，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，适用于机器人plc，所述方法包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王圣坤，代建保，吴静飞，
申请(专利权)人：纽威数控装备苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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