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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人移动靶船,具体为无人移动靶船自主避障方法及系统。
技术介绍
1、靶船的作用就是为了测试对舰攻击武器的性能的,准确性,破坏威力等;充当靶船的多数是“退役的”军舰,军用的大型船只等,除了必要的传感器,数据记录仪器和通讯设备,还必须保留船体结构和配重等,舰体的装甲一般也都保留,无人移动靶船具有自主移动的功能,现有的无人移动靶船都具有自主避障的功能,避障是对于外界的阻碍到物体的运动方向的作出各种躲避障碍的动作,并继续打断前的动作,这个过程就是避障,但在现有的无人移动靶船自主避障时不具备对障碍物的位置进行准确识别,在自主避障时容易在发现障碍物时出现提前避让后复位仍然会撞到障碍物,造成避让失败,还会出现避让障碍物距离判定延迟,出现直接撞击障碍物造成无人移动靶船损坏的问题,影响正常工作使用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供无人移动靶船自主避障方法及系统,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:无人移动靶船自主避障方法,包括以下步骤:
3、s1、对无人移动靶船行驶的起点和终点进行获取;
4、s2、对无人移动靶船行驶路线进行规划,对路线中的定点障碍物进行识别避让,得到预避障行驶路线;
5、s3、对预避障行驶路线进行网格图建立;
6、s4、在无人移动靶船移动时通过视觉传感器对前方图像进行采集;
7、s5、依据前方图像对景深信息获取并对远点和近点图像进行区分;<
...【技术保护点】
1.无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S2中的对无人移动靶船行驶路线进行规划,对路线中的定点障碍物进行识别避让,得到预避障行驶路线具体包括以下步骤:
3.根据权利要求2所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S3中的对预避障行驶路线进行网格图建立具体包括以下步骤:
4.根据权利要求3所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S5中的依据前方图像对景深信息获取并对远点和近点图像进行区分具体包括以下步骤:
5.根据权利要求4所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S6中的获取景深信息中的图像像素点,依据图像像素点对障碍物的远近距离进行计算具体包括以下步骤:
6.根据权利要求5所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S8中的对自主避障后直行路线进行检测,对直行路线进行二次避障检测处理具体包括以下步骤:
7.根据权利要求6所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S9中的对潜在障碍物进行识别具体包
8.根据权利要求7所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S10中的对潜在障碍物之间的间距进行判断,对无人移动靶船的操控速度和转向进行自主判断并控制,进行自主避障控制处理具体包括以下步骤:
9.根据权利要求8所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述S12中的对无人移动靶船受到碰撞时,对损坏进行检测并对无人移动靶船进行维护处理具体包括以下步骤:
10.根据权利要求1-9任意一项所述的无人移动靶船自主避障系统,其特征在于,包括路线规划模块、障碍物识别模块、障碍物避让模块、路线自规划模块和实时检测模块,所述路线规划模块的输出端与障碍物识别模块的输入端通讯连接,所述障碍物识别模块的输出端与障碍物避让模块的输入端通讯连接,所述障碍物避让模块的输出端与路线自规划模块的输入端通讯连接,所述路线自规划模块与实时检测模块双向连接;
...【技术特征摘要】
1.无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述s2中的对无人移动靶船行驶路线进行规划,对路线中的定点障碍物进行识别避让,得到预避障行驶路线具体包括以下步骤:
3.根据权利要求2所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述s3中的对预避障行驶路线进行网格图建立具体包括以下步骤:
4.根据权利要求3所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述s5中的依据前方图像对景深信息获取并对远点和近点图像进行区分具体包括以下步骤:
5.根据权利要求4所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述s6中的获取景深信息中的图像像素点,依据图像像素点对障碍物的远近距离进行计算具体包括以下步骤:
6.根据权利要求5所述的无人移动靶船自主避障方法,其特征在于,所述s8中的对自主避障后直行路线进行检测,对直行路线进行二次避障检测处理具体包括以下步骤:
7.根据权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈波,毛柳倩,马祥云,蔡祥宝,
申请(专利权)人:东莞东晟装备科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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