【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆减振，尤其是涉及一种车辆半主动悬架的控制方法、系统及装置。
技术介绍
1、相对于传统被动悬架系统，半主动车辆悬架系统利用阻尼可调式减振器结合电子控制单元、传感器以及车载网络信息等，实现对悬架性能的实时在线调节，从而改善车辆底盘性能，包括乘坐舒适性和驾驶操控性。
2、目前，虽然已有较多针对于半主动悬架系统的闭环控制方法被公开，但由于路面和车辆行驶环境的复杂性，实际半主动悬架系统仍然无法完全避免对开环控制策略的依赖性。例如，当车辆行驶通过突发的较大起伏路面时，通常需要减振器拥有能够快速调整的特性。这种突发的特殊工况，如果仍然采用传统闭环控制方式，可能会产生调整幅度较小、性能改善不明显等问题；若扩大闭环增益，则可能造成常规工况下的阻尼调整幅度过大。因此，开环控制方法针对特定偶发工况，具有较大的应用价值。然而，开环控制下的减振器阻尼特性经常发生过于突兀的、非平滑的变化，表现在减振器驱动电流的跳变，该电流跳变会造成簧上或簧下振动的颤动，影响乘员的乘坐体验以及驾驶员的驾驶体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆半主动悬架的控制方法、系统及装置，通过改善驱动电流切换的平滑性，使得所给出的平滑电流将直接驱动阻尼可调式减振器，进而，可通过减振器保证车辆在行驶过程中的稳定性，达到提高车辆中人员的驾乘体验的目的。
2、本申请实施例提供了一种车辆半主动悬架的控制方法，应用于平滑调节器，所述控制方法包括：
3、获取用于驱动待控制车辆中
4、所述平滑调节器内置的计时器根据所述运行工况信息，采集所述待控制车辆的车辆行驶时间；
5、所述平滑调节器中的使能标记器分析所述车辆行驶时间，通过确定采集所述车辆行驶时间的目标计时器，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流的使能标记状态；其中，所述使能标记状态用于反映所述平滑驱动电流的跳变状态；
6、所述平滑调节器中的平滑电流计算器按照所述使能标记状态，利用所述初始驱动电流、预设平滑系数以及预设时间数列，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流；
7、所述平滑调节器中的电流综合器根据所述使能标记状态，从所述初始驱动电流和所述平滑驱动电流中确定出用于驱动所述减振器的目标驱动电流。
8、进一步的，所述平滑调节器内置的计时器包括上升计时器和下降计时器；所述平滑调节器内置的计时器根据所述运行工况信息，采集所述待控制车辆的车辆行驶时间，包括：
9、当所述运行工况信息表示所述待控制车辆进入目标运行状态时，利用所述上升计时器采集所述待控制车辆的车辆行驶时间；其中，所述目标运行状态表示所述待控制车辆行驶至特殊异常路况；
10、当所述运行工况信息表示所述待控制车辆退出目标运行状态时，利用所述下降计时器采集所述待控制车辆的车辆行驶时间。
11、进一步的，所述控制方法还包括：
12、当所述目标计时器采集到的车辆行驶时间达到预设门限值时，对所述目标计时器进行复位处理。
13、进一步的，所述目标计时器包括上升计时器和下降计时器；所述平滑调节器中的使能标记器通过确定采集所述车辆行驶时间的目标计时器，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流的使能标记状态，包括：
14、当所述目标计时器为上升计时器时，确定所述使能标记状态为上升平滑状态；所述上升平滑状态用于指示所述平滑驱动电流处于上升平滑期；
15、当所述目标计时器为下降计时器时，确定所述使能标记状态为下降平滑状态；所述下降平滑状态用于指示所述平滑驱动电流处于下降平滑期；
16、当所述上升计时器和所述下降计时器均未处于工作状态时，确定所述使能标记状态为非平滑状态；所述非平滑状态用于指示平滑驱动电流处于非平滑期。
17、进一步的，所述平滑调节器中的平滑电流计算器按照所述使能标记状态，利用所述初始驱动电流、预设平滑系数以及预设时间数列，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流，包括：
18、当所述使能标记状态为上升平滑状态时，利用所述初始驱动电流、预设平滑系数以及预设时间数列，确定用于驱动所述减振器的上升平滑驱动电流；
19、当所述使能标记状态为下降平滑状态时，利用所述初始驱动电流、预设平滑系数以及预设时间数列，确定用于驱动所述减振器的下降平滑驱动电流。
20、进一步的，所述平滑驱动电流包括上升平滑驱动电流和下降平滑驱动电流；所述平滑调节器中的电流综合器，根据所述使能标记状态，从所述初始驱动电流和所述平滑驱动电流中确定出用于驱动所述减振器的目标驱动电流，包括：
21、当所述使能标记状态为非平滑状态时，所述电流综合器将所述初始驱动电流确定为用于驱动所述减振器的目标驱动电流；
22、当所述使能标记状态为上升平滑状态时，所述电流综合器将所述上升平滑驱动电流确定为用于驱动所述减振器的目标驱动电流；
23、当所述使能标记状态为下降平滑状态时，所述电流综合器将所述下降平滑驱动电流确定为用于驱动所述减振器的目标驱动电流。
24、本申请实施例还提供了一种车辆半主动悬架的控制系统，所述控制系统包括特殊工况识别器、电流切换驱动器以及平滑调节器：
25、由所述特殊工况识别器对接收到的所述第一振动加速度和所述第二振动加速度进行处理，确定运行工况信息，并将确定出的运行工况信息发送给所述电流切换驱动器和所述平滑调节器；
26、由所述电流切换驱动器根据所述运行工况信息，确定初始驱动电流，并将确定出的初始驱动电流发送给所述平滑调节器；
27、由所述平滑调节器根据所述运行工况信息和所述初始驱动电流，确定出用于驱动所述减振器的目标驱动电流。
28、进一步的，所述由所述特殊工况识别器对接收到的所述第一振动加速度和所述第二振动加速度进行处理，确定运行工况信息，包括：
29、由所述待控制车辆中半主动悬架内的特殊工况识别器接收所述待控制车辆中半主动悬架内的簧上质量在垂直方向的第一振动加速度和簧下质量在垂直方向的第二振动加速度；
30、将所述第一振动加速度和所述第二振动加速度进行数值积分处理，确定所述运行工况参数，并判断所述运行工况参数是否大于预设运行工况阈值；
31、若是，确定运行工况信息表示所述待控制车辆进入目标运行状态；
32、若否，确定运行工况信息表示所述待控制车辆退出目标运行状态。
33、进一步的，由所述电流切换驱动器根据所述运行工况信息，确定初始驱动电流，包括：
34、所述待控制车辆中半主动悬架内的电流切换驱动器根据所述运行工况信息表示所述待控制车辆是否进入目标运行状态，确定所述初始驱动电流；
35、若是，所述电流切换驱动器确定所述初始驱动电流为高位驱动电流；
36、若否，所述电流切换驱动器确定所述初始驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，应用于平滑调节器，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑调节器内置的计时器包括上升计时器和下降计时器；所述平滑调节器内置的计时器根据所述运行工况信息，采集所述待控制车辆的车辆行驶时间，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标计时器包括上升计时器和下降计时器；所述平滑调节器中的使能标记器通过确定采集所述车辆行驶时间的目标计时器，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流的使能标记状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑调节器中的平滑电流计算器按照所述使能标记状态，利用所述初始驱动电流、预设平滑系数以及预设时间数列，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑驱动电流包括上升平滑驱动电流和下降平滑驱动电流；所述平滑调节器中的电流综合器，根据所述使能标记状态，从所述初始驱动电流和所述平滑驱动电流中确定
7.一种车辆半主动悬架的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括特殊工况识别器、电流切换驱动器以及权利要求1至6任一所述的平滑调节器；
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述由所述特殊工况识别器对接收到的所述第一振动加速度和所述第二振动加速度进行处理，确定运行工况信息，包括：
9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，由所述电流切换驱动器根据所述运行工况信息，确定初始驱动电流，包括：
10.一种车辆半主动悬架的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，应用于平滑调节器，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑调节器内置的计时器包括上升计时器和下降计时器；所述平滑调节器内置的计时器根据所述运行工况信息，采集所述待控制车辆的车辆行驶时间，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标计时器包括上升计时器和下降计时器；所述平滑调节器中的使能标记器通过确定采集所述车辆行驶时间的目标计时器，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电流的使能标记状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑调节器中的平滑电流计算器按照所述使能标记状态，利用所述初始驱动电流、预设平滑系数以及预设时间数列，确定用于驱动所述减振器的平滑驱动电...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴健，南熠，徐明轩，
申请(专利权)人：富奥汽车零部件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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