【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空间机械臂控制，尤其涉及一种空间机械臂的控制方法及装置。
技术介绍
1、在航空航天领域，空间机械臂常常被赋予执行精密组装的任务。
2、相关技术中，为了提高组装效率，空间机械臂通常会按照预先设定的程序逻辑去自动化执行组装任务。然而，这种方式可能存在组装故障的情况，例如在执行拧螺丝的任务时，如果螺丝出现滑扣，空间机械臂就会一直处于旋拧的动作，从而不能继续完成后续的组装操作。
3、因此，目前亟需提供一种空间机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术描述了一种空间机械臂的控制方法及装置，能够解决空间机械臂存在的组装故障的问题。
2、根据第一方面，本专利技术提供了一种空间机械臂的控制方法，包括：
3、获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据；其中，所述状态数据包括空间机械臂状态数据和空间环境状态数据；
4、将所述状态数据输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到所述空间机械臂在当前状态下的控制模式，以利用所述控制模式执行对所述空间机械臂的相应控制；其中，所述控制模式包括自动控制模式和人工控制模式。
5、根据第二方面，本专利技术提供了一种空间机械臂的控制装置，包括：
6、获取单元，被配置为获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据；其中，所述状态数据包括空间机械臂状态数据和空间环境状态数据；
7、控制单元，被配置为将所述状态数据输入到预先
8、根据本专利技术提供的空间机械臂的控制方法及装置，通过获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据，并将状态数据输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到空间机械臂在当前状态下的控制模式，以利用控制模式执行对空间机械臂的相应控制，从而可以准确预测出当前状态下空间机械臂的控制模式，以更好地完成组装任务。因此，上述技术方案能够解决空间机械臂存在的组装故障的问题。
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1.一种空间机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间机械臂状态数据包括关节位置、关节速度和末端受力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间环境状态数据包括重力加速度和温度。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述SVM模型选用的核函数为：
6.一种空间机械臂的控制装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述空间机械臂状态数据包括关节位置、关节速度和末端受力。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述空间环境状态数据包括重力加速度和温度。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述SVM模型选用的核函数为：
【技术特征摘要】
1.一种空间机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间机械臂状态数据包括关节位置、关节速度和末端受力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间环境状态数据包括重力加速度和温度。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述svm模型选用的核函数为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：李健，汪嘉伟，郝仁剑，夏瑞冬，王成潇，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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