【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，特别涉及一种车载摄像头的静态标定方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在辅助驾驶高度发展的今天，车载摄像头成为了辅助驾驶功能里不可或缺的传感器。例如安装在前风挡玻璃后的前视摄像头，其需要感知各种规格的车辆、车道线、交通标识以及障碍物。光学摄像头在成像过程中会产生畸变以及像素点与实际物点的偏移，这些畸变参数、转角度数以及偏移量都需要通过标定来计算，一幅图像的输入受到这些变量的影响，因此摄像头的标定不可或缺。
2、其中，车载摄像头的标定是实现辅助驾驶、智能驾驶的重要前提，需要通过标定来确定摄像头在整车上的安装位置误差、零件本身的公差、以及车身姿态对摄像头视野域的影响，在标定得出摄像头外参后可以判定摄像头在整车坐标系下的偏航角、俯仰角以及翻转角是否在合理偏差区间。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术目的是为了提供一种车载摄像头的静态标定方法、装置、车辆及存储介质，用于提高车载摄像头的标定精度。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种车载摄像头的静态标定方法，该方法包括：步骤1：基于张氏标定法对摄像头进行标定，得到摄像头对应的内参数初始值和外参数初始值；步骤2：计算摄像头的畸变参数；步骤3：基于自适应大邻域搜索算法对内参数初始值和外参数初始值进行优化，得到目标内参数和目标外参数；步骤4：根据优化后的内参数和外参数以及畸变参数，对摄像头进行标定。
4、进一步的，步骤1具体
5、进一步的，角点检测算法为harris角点检测算法。
6、进一步的，步骤2具体包括：步骤2-1：获取摄像头的镜头规格；步骤2-2：将镜头规格输入至畸变公式中，得到摄像头的畸变参数。
7、进一步的，畸变公式为径向畸变公式。
8、进一步的，步骤3具体包括：步骤3-1：根据自适应大邻域搜索算法对内参数初始值和外参数初始值进行迭代；步骤3-2：基于投影误差问题，判断迭代后的内参数和外参数是否符合预设要求：若是，则确定迭代后的内参数和外参数分别为目标内参数和目标外参数；若否，则重复步骤3-1。
9、第二方面，本申请提供一种车载摄像头的静态标定装置，该装置包括：第一标定模块，用于基于张氏标定法对摄像头进行标定，得到摄像头对应的内参数初始值和外参数初始值；计算模块，用于计算摄像头的畸变参数；优化模块，用于基于自适应大邻域搜索算法对内参数初始值和外参数初始值进行优化，得到目标内参数和目标外参数；第二标定模块，用于根据优化后的内参数和外参数以及畸变参数，对摄像头进行标定。
10、第三方面，本申请提供一种车辆，该车辆包括上文第二方面的静态标定装置。
11、第四方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的静态标定方法的步骤。
12、第五方面，本申请提供一种存储有计算机可读指令的非易失性可读存储介质，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行如上述第一方面实施的静态标定方法。
13、由上述技术方案可知，本专利技术提出的车载摄像头的静态标定方法、装置、车辆及存储介质的优点和积极效果在于：
14、本专利在张氏标定法的基础上进行优化，取三张不同角度下拍摄的标定板图片进行角点识别，根据角点在世界坐标以及像素坐标系下的位置对应关系确定摄像头的初始内外参数，在初始解上针对摄像头外参进行邻域搜索动作，经过迭代后的摄像头参数即为算法得出的解。因此该方法使用张氏标定法得出初始解而后通过自适应大邻域搜索算法对初始解进行迭代取优。在三组不同大小的棋盘格标定案例下，对比仅使用张氏标定法的方法，本申请提供的方法有83.3％的概率获取重投影误差更小的标定结果。
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1.一种车载摄像头的静态标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的静态标定方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：
3.根据权利要求2所述的静态标定方法，其特征在于，所述角点检测算法为Harris角点检测算法。
4.根据权利要求1所述的静态标定方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：
5.根据权利要求4所述的静态标定方法，其特征在于，所述畸变公式为径向畸变公式。
6.根据权利要求1所述的静态标定方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：
7.一种车载摄像头的静态标定装置，其特征在于，包括：
8.一种车辆，包括如权利要求7所述的静态标定装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的静态标定方法的步骤。
10.一种存储有计算机可读指令的非易失性可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的一种被配置为静态标
...【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头的静态标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的静态标定方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：
3.根据权利要求2所述的静态标定方法，其特征在于，所述角点检测算法为harris角点检测算法。
4.根据权利要求1所述的静态标定方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：
5.根据权利要求4所述的静态标定方法，其特征在于，所述畸变公式为径向畸变公式。
6.根据权利要求1所述的静态标定方法，其特征在于，所述步骤3具体包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐震霆，吴金亮，张荣建，张博宇，
申请(专利权)人：上汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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