【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、行驶控制装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术不断蓬勃发展，特别是高级辅助驾驶
中车道保持功能在重型商用车领域渗透率逐步提高。在重型商用车中，车道保持功能的实现主要依赖于摄像头、车道保持系统以及转向系统。其中，摄像头被用来感知车道线，以实时捕捉到车道线的位置等信息，并将这些信息传递给车道保持系统。车道保持系统根据这些信息，计算出车辆中心和车道中心线的偏差，进而根据这个偏差计算出期望的方向盘转角控制量。转向系统则根据期望方向盘转角控制方向盘转动，并实时将方向盘当前转角值发送至车道保持系统，实现车辆准确行驶在车道中，以保证车辆的行驶安全。
2、但是，由于重型商用车转向系统自由行程相对较大，存在较大的转向间隙，而车道保持系统为了保持较小的横向偏差，会出现的反复调节现象。由于反复调节和转向间隙的存在，方向盘的转动可能无法立即反映到车轮的转向上。方向盘的转动和车轮的转向之间存在滞后，意味着车辆可能需要一段时间才能响应车道保持系统的调节指令。在这段时间内，车辆可能会继续沿着原来的行驶轨迹前进，使得实际行驶轨迹与目标轨迹偏差增大，即横向偏差的增大。这种较大的横向偏差会大大降低横向控制精度，使得车辆的安全可靠性降低。
3、目前，现有技术中主要通过增益比例因子对车辆进行横向控制，但是该增益比例因子的获取方式复杂，且由于其是固定值，很难根据车辆的实际运行状态实时调节。基于此，现有技术难以满足车辆行驶过程中对横向控制精度的要求，这不仅会影响到车辆的行驶性能
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆行驶控制方法、行驶控制装置、设备及存储介质，用以解决车辆行驶过程中对横向控制精度低的问题。
2、第一方面，本申请提供一种车辆行驶控制方法，包括：
3、对车辆的转向系统进行监测，以确认所述车辆是否需要进行转角补偿，并在确认所述车辆需要进行转角补偿时，获取所述车辆的转向系统的当前自由行程转角和已存储的前次自由行程转角；
4、根据所述当前自由行程转角和所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量；
5、基于所述车辆的转角补偿量、所述车辆的当前行驶状态信息和当前行驶环境信息，采用已训练的转角补偿修正模型，获取符合当前行驶状态信息和当前行驶环境信息的转角修正补偿量；
6、获取所述车辆的转向系统的实际转角和期望转角，并根据所述转角修正补偿量、所述实际转角和所述期望转角，通过预置的控制算法，对所述车辆进行行驶控制。
7、在一种可能的设计中，所述根据所述当前自由行程转角和所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
8、若所述当前自由行程转角的绝对值大于所述前次自由行程转角的绝对值，则根据所述当前自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量；
9、或者，
10、若所述当前自由行程转角绝对值小于或等于所述前次自由自由行程转角的绝对值，则根据所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量。
11、在一种可能的设计中，所述根据所述当前自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
12、若所述期望转角对应的转动方向为右转，则采用如下公式：
13、
14、计算获取所述车辆的右转转角补偿量θcr；其中，wr为所述车辆右转的已更新历史自由行程数组，θr为所述车辆右转的权重系数数组；
15、或者，
16、若所述期望转角对应的转动方向为左转，则采用如下公式：
17、
18、计算获取所述车辆的左转转角补偿量θcl；其中，wl为所述车辆左转的已更新历史自由行程数组，θl为所述车辆左转的权重系数数组。
19、在一种可能的设计中，所述方法还包括：
20、根据预置的转向判断规则，获取与所述期望转角对应的转动方向，并从所述车辆数据库中，获取与所述转动方向匹配的历史自由行程数组和与所述历史自由行程数组对应的权重系数数组；
21、根据预置的数据添加规则，将所述当前自由行程转角添加至所述历史自由行程数组中，以获取已更新历史自由行程数组；其中，所述已更新历史自由行程数组中的元素数量与所述权重系数数组中的元素数量相同。
22、在一种可能的设计中，所述根据所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
23、根据预置的转向判断规则，获取与所述期望转角对应的转动方向；
24、若所述期望转角对应的转动方向为右转，则采用如下公式：
25、θcr＝θold×[1 0]t
26、计算获取所述车辆的右转转角补偿量θcr，其中，θold为前次自由行程转角；
27、或者，
28、若所述期望转角对应的转动方向为左转，则采用如下公式：
29、θcl＝θold×[0 1]t
30、计算获取所述车辆的右转转角补偿量θcl，其中，θold为前次自由行程转角。
31、在一种可能的设计中，所述对车辆的转向系统进行监测，以确认所述车辆是否需要进行转角补偿，包括：
32、对所述车辆的转向系统进行监测，以获取所述车辆的实际转角和所述车辆的当前横向偏移量，并根据所述实际转角和所述车辆的当前横向偏移量，计算获取所述车辆的期望转角；
33、并基于所述实际转角和所述期望转角，确定所述车辆的转向系统的方向盘转角是否产生了左右变换，以实现确认所述车辆是否需要进行转角补偿；
34、则所述在确认所述车辆需要进行转角补偿时，获取所述车辆的转向系统的当前自由行程转角和已存储的前次自由行程转角，包括：
35、在基于所述实际转角和所述期望转角，确定所述车辆的转向系统的方向盘转角产生了左右变换时，获取所述车辆的转向系统的当前自由行程转角和已存储的前次自由行程转角。
36、在一种可能的设计中，所述方法还包括：
37、基于所述车辆的实际转角，所述车辆的转向系统的方向盘根据所述期望转角进行转动，在确定所述车辆的转向系统的方向盘转角没有产生左右变换时，将所述车辆的转角修正补偿量设置为0；
38、获取所述车辆的实际转角和期望转角，并根据所述转角修正补偿量、所述实际转角和所述期望转角，通过预置的控制算法对所述车辆进行行驶控制。
39、在一种可能的设计中，所述基于所述车辆的转角补偿量、所述车辆的当前行驶状态信息和当前行驶环境信息，采用已训练的转角补偿修正模型，获取符合当前行驶状态信息和当前行驶环境信息的转角修正补偿量，包括：
40、获取所述车辆的当前行驶状态信息和当前行驶环境信息；其中，所述行驶状态信息包括所述车辆的车速、车重和轮胎气压值；所述当前行驶环境信息包括当前行驶道路的道路曲率和道路坡度；
41、将所述车速、车重、轮胎气压值、道路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前自由行程转角和所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆的转向系统进行监测，以确认所述车辆是否需要进行转角补偿，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的转角补偿量、所述车辆的当前行驶状态信息和当前行驶环境信息，采用已训练的转角补偿修正模型，获取符合当前行驶状态信息和当前行驶环境信息的转角修正补偿量，包括：
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述已存储的前次自由行程转角，包括：
11.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前自由行程转角和所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前次自由行程转角，计算获取所述车辆的转角补偿量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆的转向系统进行监测，以确认所述车辆是否需要进行转角补偿，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈正强，田磊，魏维，赵玉超，刘阳，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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