【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别是涉及一种车辆的刹车控制方法、计算机可读存储介质及车辆。
技术介绍
1、随着自动紧急刹车系统(autonomous emergency braking，简称aeb)等高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，简称adas)的普及，驾驶员更多地将跟车行驶的任务交给高级驾驶辅助系统，这些系统的应用虽然能够大幅减少交通事故的发生，但往往因为环境感知系统的限制使得系统的预判性不足，容易发生紧急制动。车辆在紧急制动时的车身姿态对于驾乘体验和安全性能有着重要影响。应用传统被动悬架的车辆在紧急制动时会发生前倾动作，车辆以不同制动加速度刹车时，车辆发生前倾的幅度和前倾速度均不一样。例如，在车辆以较大的制动加速度进行刹车时，车辆的倾斜幅度和前倾速度均较大，车辆的头部会快速点头后迅速抬头。车头突然的前倾动作会影响车内人员的驾乘体验，同时容易造成车内人员的受伤。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的刹车控制方法、计算机可读存储介质及车辆，实现车辆在紧急刹车过程中使车辆的头部平稳下降和抬升，从而达到增加车内人员的舒适度的效果。
2、具体地，本专利技术提供了一种车辆的刹车控制方法，车辆包括具有前主动悬架自动紧急刹车系统，车辆的刹车控制方法包括：
3、在自动紧急刹车系统启动后，调节前主动悬架的阻尼值，以使阻尼值由初始阻尼值增大变为第一阻尼值
4、检测车辆的车头状态；
5、在检测到车头是下降至最低位置时，调节自动紧急刹车系统的前主动悬架的阻尼值，以使第一阻尼值减小变为初始阻尼值，在车辆的车头上升的过程中且在第一阻尼值减小变为初始阻尼值的过程中至少具有一个第二阻尼值。
6、可选地，调节自动紧急刹车系统的前主动悬架的阻尼值，以使阻尼值由初始阻尼值增大变为第一阻尼值包括：
7、获取障碍物距离和/或车辆在制动过程中的制动加速度；
8、根据制动加速度和/或障碍物距离确定并调节前主动悬架的阻尼值；
9、在前主动悬架的阻尼值增大变为第一阻尼值后，使前主动悬架的阻尼值保持不变至少直至车辆的车头下降至最低位置。
10、可选地，制动加速度具有从小变大的过程；
11、根据制动加速度和/或障碍物距离确定第三阻尼值，并基于第三阻尼值调节前主动悬架的阻尼值；第一阻尼值为最大的第三阻尼值；
12、第三阻尼值随着制动加速度的变大而变大；
13、障碍物距离为触发自动紧急刹车系统时车辆与障碍物之间的距离，第三阻尼值与障碍物距离呈负相关关系。
14、可选地，制动加速度为恒定值；
15、根据制动加速度和/或障碍物距离确定第一阻尼值，并基于第一阻尼值调节前主动悬架的阻尼值；
16、第一阻尼值与制动加速度呈正相关关系；
17、障碍物距离为触发自动紧急刹车系统时车辆与障碍物之间的距离，第一阻尼值与障碍物距离呈负相关关系。
18、可选地，获取车辆在刹车过程中的障碍物距离包括：
19、获取车辆前方道路图像信息；
20、获取车辆前方道路回波信息；
21、根据图像信息和回波信息获取障碍物距离。
22、可选地，在车辆的车头下降至最低位置后，调节自动紧急刹车系统的前主动悬架的阻尼值，以使第一阻尼值变为初始阻尼值包括：
23、在车辆的车头下降至最低位置后，使前主动悬架的阻尼值由第一阻尼值立即变为第二阻尼值；
24、使前主动悬架的阻尼值由第二阻尼值变为初始阻尼值。
25、可选地，在车辆的车头下降至最低位置后，调节自动紧急刹车系统的前主动悬架的阻尼值，以使第一阻尼值变为初始阻尼值，包括：
26、在车辆的车头下降至最低位置时，获取前主动悬架的弹性势能；
27、根据弹性势能和第一阻尼值确定第二阻尼值，并基于第二阻尼值调节前主动悬架的阻尼值；
28、使前主动悬架的阻尼值由第二阻尼值变为初始阻尼值。
29、可选地，第二阻尼值随着弹性势能的变小而变小。
30、可选地，在车辆的车头上升预设距离后或者回到初始位置处，使前主动悬架的阻尼值由第二阻尼值变为初始阻尼值。
31、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有机器可执行程序，机器可执行程序被处理器执行时实现根据上述任意一项车辆的刹车控制方法。
32、本专利技术还提供了一种车辆，车辆包括存储器和处理器，存储器内存储有计算机可执行程序，计算机可执行程序被处理器执行时用于实现根据上述中任一项车辆的刹车控制方法。
33、本专利技术的车辆的刹车控制方法中，当车辆处于紧急刹车的状态下，车辆在惯性的作用下车头会快速下降，增大前主动悬架的阻尼从而改变车辆的车头下降的速度，能够使车辆的车头平稳且缓慢下降。当车辆的车头下降至最低位置时，前主动悬架释放势能推动车辆的车头上升，阻尼的变化为能够使车辆的车头平稳且缓慢抬升。综上，在车辆紧急刹车时，能够使车辆的车头在此过程中平稳且缓慢的下降和抬升，从而增加车辆内部乘客即驾驶员的舒适度。
34、进一步地，在本专利技术车辆的刹车控制方法中，因为具有目标融合模块，且目标融合模块包括前摄像头、前雷达。前摄像头用于获取车辆前方的图像信息，前雷达用于获取车辆前方的障碍物的回波信息。将图像信息和回波信息综合考虑、相互确认等获取准确的障碍物距离。图像信息和回波信息能够相互确认，防止其中一个出现信息错误，导致车辆对前方障碍物位置产生误判，从而增加车辆的安全性。
35、根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
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1.一种车辆的刹车控制方法，所述车辆包括具有前主动悬架的自动紧急刹车系统，其特征在于，所述车辆的刹车控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，所述的获取所述车辆在刹车过程中的障碍物距离，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的车辆的刹车控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的刹车控制方法，所述车辆包括具有前主动悬架的自动紧急刹车系统，其特征在于，所述车辆的刹车控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，所述的获取所述车辆在刹车过程中的障碍物距离，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的刹车控制方法，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：高森，张康，郭翔翔，王国民，彭海东，方林泉，
申请(专利权)人：浙江智马达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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