【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人的，尤其涉及一种用于手术机器人的控制装置及其控制方法。
技术介绍
1、随着手术机器人的发展，对于手术机器人的手术操作灵敏度要求逐渐提高，主要体现在要求手术机器人的主动臂以及从动臂能够运转的从控制器的增加，例如现有技术公开的一种手术机器人系统及其控制方案，实现了当需要追加手术器械的运转自由度时，不必变更现有的驱动单元，从增设负责追加自由度的专用驱动单元，因此不必变更现有手术机器人及手术器械的结构。
2、为了保证主动臂以及从动臂增加的从控制器也能够一一对应接收到控制器的信号，保证控制的准确性，需要增加控制器的信号输送端口，保证控制器上配置的信号输送端口通过连接线以及转接板等将信号输送端口的信号能够一一对应传输至驱动主动臂或者从动臂运转的从控制器上。
3、在满足增加主动臂以及从动臂自由度信号输送端口的需求时，(1)可以增加控制器的数量，会造成整体装置的体积的变化，也会对应增加走线数量，造成整体装置的体积增加，以及走线更加混乱和复杂；(2)更换控制器，更换的控制器还需要满足原有尺寸等要求，不仅会造成新的成本支出，而且还需要浪费较多的时间进行控制器的选品等工作。
4、相应地，本领域需要一种新的用于手术机器人的控制装置及其控制方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于手术机器人的控制装置及其控制方法，以解决现有的手术机器人被控制的驱动从控制器增加时，需要增加或者更换控制装置，造成手术机器人整体体积增大以及
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种用于手术机器人的控制装置，包括：控制器和转接器；上述控制器被配置有通信接口、第一输送端口和cpu模块，上述通信接口与上述cpu模块连接；
3、通过上述通信接口于上述cpu模块上利用上述控制器闲置的指令信号、可选的反馈信号和增加的使能信号形成扩展控制信号；
4、上述第一输送端口用于输出上述控制器的预设控制信号和扩展控制信号；
5、上述转接器被配置有设置于电路板的第二输送端口和第三输送端口；上述第一输送端口与上述第二输送端口连接；
6、上述电路板被配置有对所述预设控制信号和所述扩展控制信号进行检测和处理的电路；
7、所述第三输送端口用于输送整合后的控制信号。
8、作为优选，上述电路板上还设置有第一检测电路；
9、上述第一检测电路用于增加对上述可选的反馈信号的丢失检测信号。
10、作为优选，上述电路板上设置有第二检测电路，所述第二检测电路用于对预设的使能信号和上述增加的使能信号进行单端转差分处理。
11、作为优选，上述第二输送端口被配置于上述电路板的一端面，上述第三输送端口被配置于上述电路板的另一端面。
12、作为优选，上述第三输送端口包括排线口。
13、作为优选，上述排线口处配置有锁紧结构。
14、作为优选，上述电路板包括可拆卸连接的第一板体和第二板体；
15、上述第二输送端口被配置于上述第一板体，上述第三输送端口被配置于上述第二板体。
16、一种控制方法，应用于上述的用于手术机器人的控制装置，上述方法包括：使上述控制器具有预设的指令信号，以及具有闲置的指令信号；使上述控制器输送上述预设的指令信号时，选择输送上述闲置的指令信号的部分或者全部；
17、使上述控制器具有预设的反馈信号，以及具有可选的反馈信号；使上述控制器接收上述预设的反馈信号时，选择接收上述可选的反馈信号的部分或者全部；
18、使上述控制器具有预设的使能信号和能够增加使能信号；
19、上述可选的反馈信号的部分或者全部、上述增加的使能信号、上述闲置的指令信号的部分或者全部形成所述控制器的扩展控制信号；
20、使所述转换器对预设控制信号和扩展控制信号进行检测和处理。
21、作为优选，使上述转接器具有对预设的上述预设的反馈信号的丢失检测信号。
22、作为优选，使上述转接器增加对上述可选的反馈信号的部分或者全部提供丢失检测信号。
23、作为优选，使所述转接器对所述预设的使能信号和所述增加的使能信号进行单端转差分处理。
24、作为优选，使上述转接器将上述预设的指令信号、上述预设的反馈信号和上述预设的使能信号整合输送；
25、使上述转接器将上述闲置的指令信号的部分或者全部、可选的反馈信号的部分或者全部和上述增加的使能信号整合输送。
26、本专利技术的有益效果：
27、本专利技术提供的用于手术机器人的控制装置及控制方法，借助上位机软件通过上述通信接口于上述cpu模块增加使能信号，并利用控制器闲置的指令信号和可选的反馈信号形成扩展控制信号；第一输送端口输送控制器的预设的使能信号、预设的指令信号、预设的反馈信号、闲置的指令信号、可选的反馈信号和增加的使能信号，也即第一输送端口输送控制器的预设控制信号和扩展控制信号；上述电路板被配置有对上述预设控制信号和上述扩展控制信号进行检测和处理的电路，进而上述第三输送端口用于输送整合后的控制信号。不仅通过控制器的第一输送端口输送预设的使能信号、预设的指令信号和反馈信号，还能通过控制器的通信接口使第一输送端口输送扩展出的闲置的指令信号、可选的反馈信号以及cpu模块上增加使能信号，实现在不增加以及不改变控制器的尺寸的前提下，扩展控制装置对从控制器的控制通道，最后通过转接器对控制信号和扩展信号进行检测和处理，以满足控制装置输送的控制信号能够与机器人臂上的从控制器一一对应输送，保证数据传输的准确性，且不增加走线，经济效益好。
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1.一种用于手术机器人的控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述电路板(21)上设置有第一检测电路(24)；
3.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述电路板(21)上设置有第二检测电路(25)；
4.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述第二输送端口(22)被配置于所述电路板(21)的一端面，所述第三输送端口(23)被配置于所述电路板(21)的另一端面。
5.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述第三输送端口(23)包括排线口。
6.根据权利要求5所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述排线口处配置有锁紧结构(234)。
7.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述电路板(21)包括可拆卸连接的第一板体(211)和第二板体(212)；
8.一种控制方法，应用于权利要求1-7任一项所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述方法包括：p>
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，使所述转接器(2)具有对所述预设的反馈信号的丢失检测信号。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，使所述转接器(2)增加对所述可选的反馈信号的部分或者全部的丢失检测信号。
11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，使所述转接器(2)对所述预设的使能信号和所述增加的使能信号进行单端转差分处理。
12.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，使所述转接器(2)将所述预设的指令信号、所述预设的反馈信号和所述预设的使能信号整合输送；
...【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述电路板(21)上设置有第一检测电路(24)；
3.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述电路板(21)上设置有第二检测电路(25)；
4.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述第二输送端口(22)被配置于所述电路板(21)的一端面，所述第三输送端口(23)被配置于所述电路板(21)的另一端面。
5.根据权利要求1所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述第三输送端口(23)包括排线口。
6.根据权利要求5所述的用于手术机器人的控制装置，其特征在于，所述排线口处配置有锁紧结构(234)。
7.根据权利要求1所述的用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉亮，李建民，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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