荧光导航立体内窥镜系统及其对焦方法技术方案

本发明专利技术提供了一种荧光导航立体内窥镜系统及其对焦方法，涉及医疗仪器的技术领域，该荧光导航立体内窥镜系统包括获取模块、计算模块、调用模块和控制模块，获取模块用于获取可见光图像上的任一特征点P，并通过计算模块得出特征点P的视差大小；调用模块用于获取物距与调焦距离的关系曲线信息；控制模块分别控制成像模组移动，并控制荧光图像传感器和可见光图像传感器中的一者移动。通过该荧光导航立体内窥镜系统及其对焦方法，缓解了现有技术中存在的荧光和可见光的波长差异较大，成像时的焦距不同，难以同时实现清晰成像的技术问题，达到了可见光图像和荧光图像均能够清晰成像的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗仪器的，尤其是涉及一种荧光导航立体内窥镜系统及其对焦方法。

技术介绍

1、内窥镜系统在医学手术中有着广泛应用，然而一般的内窥镜仅利用可见光成像，在手术过程中难以观察到人体表层黏膜下的癌变组织、出血情况等深层次信息。

2、为了使得医生在观看内窥镜画面来操控手术机器人时获得更好的空间感，通常需要采用立体内窥镜来获得立体图像进行观察。一些立体内窥镜采用荧光和可见光同时成像。

3、然而，由于荧光和可见光的波长差异较大，成像时的焦距不同，难以同时实现清晰成像。另外，当前荧光内窥镜成像方案多采用同一个图像传感器对可见光和荧光进行分时采集，后期通过图像处理实现图像融合。但分时采集的可见光图像和荧光图像之间存在延时，会造成融合后的图像存在运动模糊，影像质量不高的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种可见光和荧光成像对焦方法，以缓解现有技术中存在的荧光和可见光的波长差异较大，成像时的焦距不同，难以同时实现清晰成像的技术问题。

2、本专利技术提供一种荧光导航立本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，包括内窥镜镜头，所述内窥镜镜头包括成像模组、分光模组、图像采集模块和对焦控制装置；

2.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；

3.根据权利要求2所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置为两个，两个所述可见光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；

4.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述荧光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；

5.根据权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.一种荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，包括内窥镜镜头，所述内窥镜镜头包括成像模组、分光模组、图像采集模块和对焦控制装置；

2.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；

3.根据权利要求2所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述可见光图像传感器设置为两个，两个所述可见光图像传感器与两个所述成像模组一一对应设置；

4.根据权利要求1所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述荧光图像传感器设置于所述分光模组远离所述成像模组的一侧；

5.根据权利要求4所述的荧光导航立体内窥镜系统，其特征在于，所述荧光图像传感器设置为两个，两个所述荧光图像传感器与两个所述成像...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐欣，李建民，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：