【技术实现步骤摘要】
本技术涉及手术机器人，尤其涉及一种支撑机构、底座及手术机器人。
技术介绍
1、手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人通常包括医生操作端以及患者手术端，患者手术端的底部设置有底座，底座上设置有移动轮，以实现患者手术端的整体移动。底座上还设置有支撑组件，在进行手术操作前，医生将患者手术端移动至合适位置，并将支撑组件的支脚下降，直至将整个底座撑起，避免患者手术端在手术的过程中发生位移，保证手术安全。
2、现有技术中，支撑组件包括驱动件，驱动件为电机、电推杆等结构，医生通过控制驱动件驱动支脚下降，实现支撑底座。但当断电或驱动件故障时，支脚无法下降，增加了手术过程中患者手术端发生位移的可能性，影响手术的安全性，从而降低手术机器人使用时的可靠程度。
3、基于此，亟需一种支撑机构、底座及手术机器人用来解决如上提到的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种支撑机构、底座及手术机器人，以实现通过自动或手动的方式实现支脚下降，保证手术的安全性，提高使用时的可靠程度，同时也能够避免增大疲劳程度，保证手术效率。
2、为达此目的，本技术采用以下技术方案：
3、一种支撑机构，包括：
4、安装件，用于与底座的座体连接；
5、转动件，绕竖直轴线转动连接于所述安装件；
6、支杆，竖直设置，所述支杆的侧壁上设置有外螺纹，所述支杆同轴且螺纹穿设于所述转动件；
7、导向件，连接于所述安装件与所述支杆中的一个，
8、自动驱动组件，包括驱动件，所述驱动件能够驱动所述转动件转动；
9、手动驱动组件，包括第一带轮、第二带轮、同步带和操作部，所述第一带轮同轴连接于所述转动件，所述同步带张紧于所述第一带轮与所述第二带轮上，所述操作部固定连接于所述第二带轮。
10、作为支撑机构的可选技术方案，所述转动件沿竖直方向开设有螺纹孔，所述支杆与所述螺纹孔螺纹连接；
11、所述支撑机构还包括限位件，所述螺纹孔的孔壁上开设有容纳槽，所述容纳槽沿所述螺纹孔的周向环设，所述支杆上同轴连接有限位件，所述限位件的直径大于所述支杆的直径，所述限位件置于所述容纳槽内，所述容纳槽的底壁能够止挡所述限位件。
12、作为支撑机构的可选技术方案，所述手动驱动组件还包括张紧轮，所述张紧轮设置于所述第一带轮与所述第二带轮之间，所述张紧轮贴合于所述同步带的外表面。
13、作为支撑机构的可选技术方案，所述第一带轮的直径大于所述第二带轮的直径；和/或，
14、所述操作部的侧壁上切设有操作平面，所述操作平面与所述第二带轮的轴线平行设置。
15、作为支撑机构的可选技术方案，所述支撑机构还包括球头和脚垫，所述球头连接于所述支杆的底部，所述脚垫上设有球形凹槽，所述球头置于所述球形凹槽内，且所述球头的侧壁与所述球形凹槽的球面槽壁贴合。
16、作为支撑机构的可选技术方案，所述脚垫包括承载部和压盖，所述压盖置于所述承载部上方并与所述承载部可拆卸连接，所述承载部上开设有下凹槽，所述压盖上开设有通孔，所述下凹槽与所述通孔正对连通并形成所述球形凹槽，所述承载部的顶面与所述球头最大直径处的截面共面设置，所述截面水平设置。
17、作为支撑机构的可选技术方案，所述压盖包括弧形部和封堵部，所述球头能够通过所述弧形部的开口进入或脱离所述弧形部，所述封堵部置于所述开口处，以封堵所述开口，所述封堵部与所述弧形部分别与所述承载部可拆卸连接。
18、一种底座，包括座体以及如上所述的支撑机构。
19、作为底座的可选技术方案，所述座体内部中空，所述手动驱动组件置于所述座体的内腔中，所述座体的侧壁上开设有维护口，所述维护口上可拆卸连接有盖板，所述操作部能够通过所述维护口外露。
20、一种手术机器人，包括医生操作端及患者手术端，所述医生操作端和/或所述患者手术端的底部设置有如上所述的底座。
21、本技术的有益效果：
22、本技术提供的支撑机构，其包括安装件、转动件、支杆、导向件、自动驱动组件和手动驱动组件。当断电或驱动件故障时，能够通过旋拧操作部的方式，实现第二带轮、第一带轮以及转动件的转动，从而实现支杆上升或下降，实现支撑底座的座体，保证了手术安全性，提高了底座在使用时的可靠性，同时结构简单，利于降低生产成本；此外，第一带轮与第二带轮之间张紧设置有同步带，实现第一带轮与第二带轮之间同步转动，当第一带轮需要转动一定圈数时，避免增加第二带轮需要转动的圈数，在旋拧操作部的过程中，降低了在传动过程中对操作者向操作部施加的力的损耗，避免了由于旋拧时长较长而导致增加操作者的疲劳程度，从而降低对于手术操作的影响，进一步保证了手术安全性，更保证了手术效率。
23、本技术提供的底座，其包括上述支撑机构。当断电或驱动件故障时，能够通过手动的方式，实现支杆上升或下降，从而支撑底座的座体，保证了手术安全性，提高了底座在使用时的可靠性，同时结构简单，利于降低生产成本；此外也避免了由于手动操作较长而导致增加操作者的疲劳程度，从而降低对于手术操作的影响，进一步保证了手术安全性，更保证了手术效率。
24、本技术提供的手术机器人，能够通过手动的方式，实现支撑底座的座体，保证了手术安全性，提高了底座在使用时的可靠性，同时结构简单，利于降低生产成本。
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1.一种支撑机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述转动件(2)沿竖直方向开设有螺纹孔(21)，所述支杆(3)与所述螺纹孔(21)螺纹连接；
3.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述手动驱动组件(5)还包括张紧轮(55)，所述张紧轮(55)设置于所述第一带轮(51)与所述第二带轮(52)之间，所述张紧轮(55)贴合于所述同步带(53)的外表面。
4.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述第一带轮(51)的直径大于所述第二带轮(52)的直径；和/或，
5.根据权利要求1-4任一项所述的支撑机构，其特征在于，所述支撑机构还包括球头(8)和脚垫(9)，所述球头(8)连接于所述支杆(3)的底部，所述脚垫(9)上设有球形凹槽(101)，所述球头(8)置于所述球形凹槽(101)内，且所述球头(8)的侧壁与所述球形凹槽(101)的球面槽壁贴合。
6.根据权利要求5所述的支撑机构，其特征在于，所述脚垫(9)包括承载部(91)和压盖(92)，所述压盖(92)置于所述承载部(91)上方并
7.根据权利要求6所述的支撑机构，其特征在于，所述压盖(92)包括弧形部(921)和封堵部(922)，所述球头(8)能够通过所述弧形部(921)的开口进入或脱离所述弧形部(921)，所述封堵部(922)置于所述开口处，以封堵所述开口，所述封堵部(922)与所述弧形部(921)分别与所述承载部(91)可拆卸连接。
8.一种底座，其特征在于，包括座体(20)以及如权利要求1-7任一项所述的支撑机构。
9.根据权利要求8所述的底座，其特征在于，所述座体(20)内部中空，所述手动驱动组件(5)置于所述座体(20)的内腔中，所述座体(20)的侧壁上开设有维护口，所述维护口上可拆卸连接有盖板(201)，所述操作部(54)能够通过所述维护口外露。
10.一种手术机器人，其特征在于，包括医生操作端及患者手术端，所述医生操作端和/或所述患者手术端的底部设置有如权利要求8-9任一项所述的底座。
...【技术特征摘要】
1.一种支撑机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述转动件(2)沿竖直方向开设有螺纹孔(21)，所述支杆(3)与所述螺纹孔(21)螺纹连接；
3.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述手动驱动组件(5)还包括张紧轮(55)，所述张紧轮(55)设置于所述第一带轮(51)与所述第二带轮(52)之间，所述张紧轮(55)贴合于所述同步带(53)的外表面。
4.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述第一带轮(51)的直径大于所述第二带轮(52)的直径；和/或，
5.根据权利要求1-4任一项所述的支撑机构，其特征在于，所述支撑机构还包括球头(8)和脚垫(9)，所述球头(8)连接于所述支杆(3)的底部，所述脚垫(9)上设有球形凹槽(101)，所述球头(8)置于所述球形凹槽(101)内，且所述球头(8)的侧壁与所述球形凹槽(101)的球面槽壁贴合。
6.根据权利要求5所述的支撑机构，其特征在于，所述脚垫(9)包括承载部(91)和压盖(92)，所述压盖(92)置于所述承载部(91)上方并与所述承载部(91)可拆卸连接，所述承载部(91)上开设有下...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建民，孔康，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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