主手臂机构、医生控制台及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种主手臂机构、医生控制台及手术机器人，涉及医疗设备的技术领域，该主手臂机构包括第一连杆、第二连杆、第一关节和第二关节；第一连杆的第一端与主手基座转动连接，第一连杆的第二端转动连接于第二转轴；第二连杆的两端分别转动连接于第三转轴和第四转轴；第一关节具有两个第一连接部，两个第一连接部中的一者转动连接于第二转轴，另一者固定套设于第三转轴；第二关节具有两个第二连接部，两个第二连接部中的一者转动连接于第四转轴，另一者用于连接手腕基座。通过本发明专利技术可以在实现主手臂机构具有多个自由度运动的前提下，能够便于电线的布设且不易对电线造成磨损，同时具有较高的承受强度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗设备的，尤其是涉及一种主手臂机构、医生控制台及手术机器人。

技术介绍

1、随着医疗技术的发展，采用手术机器人实施微创手术已经被很多医院广泛采用。手术机器人通常包括医生操作端以及患者手术端，医生操作端包括主手操作臂等结构。

2、主手操作臂包括主手臂和手腕机构。其中，主手臂包括多根连杆，连杆与连杆以及连杆与其他部件之间的连接均需要借助于关节转轴进行连接。由于连杆和关节转轴均做旋转运动，这给主手臂中电气件的走线带来很大困难，若走线不好，电线很容易对各杆件的机械运动产生干扰，甚至缠绕到各连杆上。

3、现有技术中，采用在转轴上开设穿线孔的方式进行走线，当转轴做旋转运动时，容易使电线与穿线孔的孔沿接触，对电线形成较大的切割作用力，加快电线的磨损，从而降低电线的使用寿命；另外，一些技术中，电线与带动转轴同步转动的柔性传动件(如钢丝绳)处于同一空间中，容易使电线卷入钢丝绳中对电线造成损伤。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种主手臂机构、医生控制台及手术机器人，以在实现主手本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种主手臂机构，其特征在于，包括：第一连杆(110)、第二连杆(120)、连接所述第一连杆(110)与所述第二连杆(120)的第一关节(130)，以及用于使所述第二连杆(120)与手腕基座连接的第二关节(140)；

2.根据权利要求1所述的主手臂机构，其特征在于，所述第一转轴(310)和所述第二转轴(320)均贯穿所述第一连杆(110)，且各自的两轴端分别凸出于所述第一连杆(110)对应的侧面；

3.根据权利要求2所述的主手臂机构，其特征在于，所述第一转轴(310)、所述第二转轴(320)和所述第三转轴(330)在凸出于所述第一连杆(110)、所述第二连杆(1...

【技术特征摘要】

1.一种主手臂机构，其特征在于，包括：第一连杆(110)、第二连杆(120)、连接所述第一连杆(110)与所述第二连杆(120)的第一关节(130)，以及用于使所述第二连杆(120)与手腕基座连接的第二关节(140)；

2.根据权利要求1所述的主手臂机构，其特征在于，所述第一转轴(310)和所述第二转轴(320)均贯穿所述第一连杆(110)，且各自的两轴端分别凸出于所述第一连杆(110)对应的侧面；

3.根据权利要求2所述的主手臂机构，其特征在于，所述第一转轴(310)、所述第二转轴(320)和所述第三转轴(330)在凸出于所述第一连杆(110)、所述第二连杆(120)对应侧面的方向上具有安装轴位，所述安装轴位用于至少安装抱闸组件(500)。

4.根据权利要求3所述的主手臂机构，其特征在于，所述第一转轴(310)与所述第二转轴(320)两者的电线穿入端位于所述第一连杆(110)的同侧；

5.根据权利要求4所述的主手臂机构，其特征在于，所述第三转轴(330)的电线穿入端与所述第四转轴(340)的电线穿出端位于所述第二连杆(120)的同侧，且位于不同的关节外壳内；

6.根据权利要求5所述的主手臂机构，其特征在于，所述第一安装轴位、所述第二安装轴位和所述第三安装轴位均对应安装有所述抱闸组件(500)；

7.根据权利要求6所述的主手...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建民，荣德志，刘玉亮，张淮锋，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：