【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人，尤其涉及一种悬吊机构、手术机器人及其收回方法和伸展方法。
技术介绍
1、手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人包括患者手术端与医生操作端。患者手术端包括立柱、悬吊机构和器械臂，器械臂上设置有手术器械。在手术的过程中，医生通过操纵医生操作端上的输入手柄从而控制手术器械的移动，以实现对患者进行手术操作。
2、悬吊机构包括安装件和连接臂。目前，器械臂通常设置有多个，连接臂也设置有多个，器械臂与连接臂一一对应连接。例如中国专利cn217548205u公开的一种手术机器人，其包括执行端设备(即患者手术端)，执行端设备设置有三个伸缩臂子机构(即连接臂)和三个操作臂子机构(即器械臂)，伸缩臂子机构与操作臂子机构一一对应连接。
3、现有技术中，通常将全部连接臂设置为相同高度，导致连接臂和器械臂仅能够朝向前端延伸，手术后占用的空间较大，在竖直方向上不具有重叠区域，不便于移动、运输和存放，同时由于连接臂沿水平方向并排设置，导致连接臂的转动范围被附近的其他连接臂限制，影响了患者手术端的灵活性。
4、基于此，亟需一种悬吊机构、手术机器人及其收回方法和伸展方法用来解决如上提到的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种悬吊机构、手术机器人及其收回方法和伸展方法，处于收回状态下的悬吊机构的体积较小，减少占用的空间，便于移动、运输和存放，同时也提高了患者手术端的灵活性。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：p>
3、悬吊机构，包括：
4、安装件；
5、悬吊组件，沿所述安装件的左右方向排布有至少两组，至少两组所述悬吊组件包括第一悬吊组件和第二悬吊组件，每组所述悬吊组件均包括悬吊件，所述悬吊件的第一端用于与器械臂连接，所述悬吊件的第二端绕竖直轴线转动连接于所述安装件，所述第二悬吊组件的高度高于所述第一悬吊组件的所述悬吊件的高度，所述第一悬吊组件的所述悬吊件的第二端位于所述第二悬吊组件的所述悬吊件的第二端靠近所述安装件沿左右方向中部的一侧；
6、所述悬吊机构具有工作状态和收回状态，所述悬吊机构被配置为处于所述工作状态时，所述悬吊件均处于第一端位于自身第二端前侧的工作位置；所述悬吊机构被配置为处于所述收回状态时，所述悬吊件均处于第一端位于自身第二端后侧的收回位置，且所述第一悬吊组件的悬吊件位于所述第二悬吊组件下方，所述第一悬吊组件的悬吊件与所述第二悬吊组件的悬吊件错位交叉设置。
7、作为悬吊机构的可选技术方案，所述安装件上活动设置有至少两个连接件，至少两个所述悬吊件与至少两个所述连接件一一对应转动连接，所述连接件能够在所述安装件的前端与后端之间移动。
8、作为悬吊机构的可选技术方案，所述安装件上开设有滑道，所述连接件滑动设置在所述滑道内，所述滑道的延伸方向水平设置且倾斜于前后方向，所述滑道的前端朝向所述安装件沿所述左右方向的中部倾斜。
9、作为悬吊机构的可选技术方案，所述悬吊组件还包括转动关节，所述转动关节绕竖直轴线转动连接于所述连接件，所述悬吊件的第二端连接于所述转动关节；
10、与所述第一悬吊组件对应的所述滑道开设在所述安装件的底面上，所述安装件沿所述左右方向至少一侧的安装侧壁上开设与所述第二悬吊组件对应的所述滑道。
11、作为悬吊机构的可选技术方案，所述安装件沿所述左右方向两侧的两个安装侧壁之间的间距沿由前至后的方向递增，所述安装件的后端设置有用于与立柱连接的连接位置。
12、作为悬吊机构的可选技术方案，所述悬吊组件还包括转动关节，所述转动关节包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部连接于所述安装件，所述第二转动部连接于所述悬吊件，所述第一转动部绕竖直轴线转动连接于所述第二转动部，所述第一转动部能够相对于所述第二转动部沿竖直方向移动。
13、作为悬吊机构的可选技术方案，所述悬吊机构还包括至少两个转接件，至少两个所述转接件与至少两个所述悬吊件一一对应设置，所述悬吊件的第一端连接于所述转接件，所述转接件连接于所述器械臂，全部所述转接件的高度相同。
14、手术机器人，包括器械臂以及如上所述的悬吊机构，所述器械臂连接于所述悬吊件的第一端。
15、悬吊机构的收回方法，应用于如上所述的悬吊机构，包括：
16、当所述悬吊机构处于所述工作状态时，所述第二悬吊组件的所述悬吊件转动至所述收回位置；所述第一悬吊组件的所述悬吊件转动至所述收回位置，以将所述悬吊机构调整至所述收回状态。
17、作为悬吊机构的收回方法的可选技术方案，所述安装件上活动设置有至少两个连接件，所述悬吊件与所述连接件一一对应连接，所述连接件能够在所述安装件的前端与后端之间移动；
18、在所述第一悬吊组件的所述悬吊件转动至所述收回位置之前，还包括：全部所述连接件移动至所述安装件的前端。
19、作为悬吊机构的收回方法的可选技术方案，全部所述连接件移动至所述安装件的前端，具体包括：
20、与所述第一悬吊组件对应的所述连接件移动至所述安装件的前端；
21、与所述第二悬吊组件对应的所述连接件移动至所述安装件的前端。
22、作为悬吊机构的收回方法的可选技术方案，所述悬吊组件设置有四组，四组所述悬吊组件包括两组所述第一悬吊组件和两组所述第二悬吊组件，两组所述第一悬吊组件位于两组所述第二悬吊组件之间；
23、在与所述第一悬吊组件对应的所述连接件移动至所述安装件的前端之前，还包括：转动至少一组所述第一悬吊组件的所述悬吊件，以增大两组所述第一悬吊组件的所述悬吊件的第一端之间的距离。
24、作为悬吊机构的收回方法的可选技术方案，在转动至少一组所述第一悬吊组件的所述悬吊件之前，还包括：与所述第二悬吊组件对应的所述连接件移动至所述安装件的后端。
25、作为悬吊机构的收回方法的可选技术方案，所述悬吊件均朝向远离所述安装件沿所述左右方向的中部转动。
26、悬吊机构的伸展方法，应用于如上所述的悬吊机构，包括：
27、当所述悬吊机构处于所述收回状态时，所述第一悬吊组件的所述悬吊件转动至所述工作位置，所述第二悬吊组件的所述悬吊件转动至所述工作位置，以将所述悬吊机构调整至所述工作状态。
28、本专利技术的有益效果：
29、本专利技术提供的悬吊机构，其包括安装件和悬吊组件。当手术结束时，先转动第二悬吊组件的悬吊件至收回位置，再转动第一悬吊组件的悬吊件至收回位置，使得第一悬吊组件的悬吊件能够由第二悬吊组件的下方转动至收回位置，使得悬吊机构处于收回状态，第一悬吊组件的悬吊件与第二悬吊组件的悬吊件错位交叉设置，实现了第一悬吊组件与第二悬吊组件的部分结构重叠，提高了悬吊机构结构的紧凑程度，使得处于收回状态下的悬吊机构的体积较小，缩小了悬吊机构处于收回状态时的体积，减少了占用的空间，便于移动、运输和存放；而且第二悬吊组件的高度设置为高于第一悬吊组本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.悬吊机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬吊机构，其特征在于，所述安装件上活动设置有至少两个连接件，至少两个所述悬吊件与至少两个所述连接件一一对应转动连接，所述连接件能够在所述安装件的前端与后端之间移动。
3.根据权利要求2所述的悬吊机构，其特征在于，所述安装件上开设有滑道，所述连接件滑动设置在所述滑道内，所述滑道的延伸方向水平设置且倾斜于前后方向，所述滑道的前端朝向所述安装件沿所述左右方向的中部倾斜。
4.根据权利要求3所述的悬吊机构，其特征在于，所述悬吊组件还包括转动关节，所述转动关节绕竖直轴线转动连接于所述连接件，所述悬吊件的第二端连接于所述转动关节；
5.根据权利要求1-4任一项所述的悬吊机构，其特征在于，所述安装件沿所述左右方向两侧的两个安装侧壁之间的间距沿由前至后的方向递增，所述安装件的后端设置有用于与立柱连接的连接位置。
6.根据权利要求1-4任一项所述的悬吊机构，其特征在于，所述悬吊组件还包括转动关节，所述转动关节包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部连接于所述安装件，所述第二转动部
7.根据权利要求1-4任一项所述的悬吊机构，其特征在于，所述悬吊机构还包括至少两个转接件，至少两个所述转接件与至少两个所述悬吊件一一对应设置，所述悬吊件的第一端连接于所述转接件，所述转接件连接于所述器械臂，全部所述转接件的高度相同。
8.手术机器人，其特征在于，包括器械臂以及如权利要求1-7任一项所述的悬吊机构，所述器械臂连接于所述悬吊件的第一端。
9.悬吊机构的收回方法，应用于如权利要求1-7任一项所述的悬吊机构，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的悬吊机构的收回方法，其特征在于，所述安装件上活动设置有至少两个连接件，所述悬吊件与所述连接件一一对应连接，所述连接件能够在所述安装件的前端与后端之间移动；
11.根据权利要求10所述的悬吊机构的收回方法，其特征在于，全部所述连接件移动至所述安装件的前端，具体包括：
12.根据权利要求11所述的悬吊机构的收回方法，其特征在于，所述悬吊组件设置有四组，四组所述悬吊组件包括两组所述第一悬吊组件和两组所述第二悬吊组件，两组所述第一悬吊组件位于两组所述第二悬吊组件之间；
13.根据权利要求12所述的悬吊机构的收回方法，其特征在于，在转动至少一组所述第一悬吊组件的所述悬吊件之前，还包括：与所述第二悬吊组件对应的所述连接件移动至所述安装件的后端。
14.根据权利要求9-13任一项所述的悬吊机构的收回方法，其特征在于，所述悬吊件均朝向远离所述安装件沿所述左右方向的中部转动。
15.悬吊机构的伸展方法，应用于如权利要求1-7任一项所述的悬吊机构，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.悬吊机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬吊机构，其特征在于，所述安装件上活动设置有至少两个连接件，至少两个所述悬吊件与至少两个所述连接件一一对应转动连接，所述连接件能够在所述安装件的前端与后端之间移动。
3.根据权利要求2所述的悬吊机构，其特征在于，所述安装件上开设有滑道，所述连接件滑动设置在所述滑道内，所述滑道的延伸方向水平设置且倾斜于前后方向，所述滑道的前端朝向所述安装件沿所述左右方向的中部倾斜。
4.根据权利要求3所述的悬吊机构，其特征在于，所述悬吊组件还包括转动关节，所述转动关节绕竖直轴线转动连接于所述连接件，所述悬吊件的第二端连接于所述转动关节；
5.根据权利要求1-4任一项所述的悬吊机构，其特征在于，所述安装件沿所述左右方向两侧的两个安装侧壁之间的间距沿由前至后的方向递增，所述安装件的后端设置有用于与立柱连接的连接位置。
6.根据权利要求1-4任一项所述的悬吊机构，其特征在于，所述悬吊组件还包括转动关节，所述转动关节包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部连接于所述安装件，所述第二转动部连接于所述悬吊件，所述第一转动部绕竖直轴线转动连接于所述第二转动部，所述第一转动部能够相对于所述第二转动部沿竖直方向移动。
7.根据权利要求1-4任一项所述的悬吊机构，其特征在于，所述悬吊机构还包括至少两个转接件，至少两个所述转接件与至少两个所述悬吊件一一对应设置，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔康，李建民，刘雪莹，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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