【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种基于行车轨迹曲率的车速控制方法和系统。
技术介绍
1、自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
2、一般地，在自动驾驶车速规划中，若规划的行驶车速过大，在转弯时或遇障碍物时将容易发生事故和危险。若规划的行驶车速过小，行驶效率过低，且增大了行程时间和能耗。若规划的行驶车速不平滑，则出现急刹车、急加速及不停加速、减速的动作，影响乘客的体验感。因此，如何在弯道路段对车辆的速度进行合理规划是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于行车轨迹曲率的车速控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决如何在弯道路段对车辆的速度进行合理规划的问题。
2、本专利技术的第一方面，提供了一种基于行车轨迹曲率的车速控制方法，包括：
3、获取自车在目标路段的历史行车轨迹；
4、基于所述历史行车轨迹中每个轨迹点的曲率值，将所述历史行车轨迹划分为至少三个曲率变化区间；
5、基于预设曲率速度对照关系，获取每个所述曲率变化区间对应的临界速度；
6、基于每个所述曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车
7、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
8、优选的，所述基于所述历史行车轨迹中每个轨迹点的曲率值，将所述历史行车轨迹划分为至少三个曲率变化区间的步骤，包括：
9、获取预设曲率临界值，所述预设曲率临界值至少包括第一曲率临界值、第二曲率临界值和第三曲率临界值；
10、将所述历史行车轨迹中曲率值大于等于所述第一曲率临界值且小于所述第二曲率临界值的轨迹点，设定为第一曲率变化区间；
11、将所述历史行车轨迹中曲率值大于等于所述第二曲率临界值且小于所述第三曲率临界值的轨迹点，设定为第二曲率变化区间；
12、将所述历史行车轨迹中曲率值大于等于所述第三曲率临界值的轨迹点，设定为第三曲率变化区间。
13、优选的，所述基于预设曲率速度对照关系，获取每个所述曲率变化区间对应的临界速度的步骤，包括：
14、基于预设曲率速度对照关系，获取所述第一曲率临界值对应的第一临界速度、所述第二曲率临界值对应的第二临界速度和所述第三曲率临界值对应的第三临界速度。
15、优选的，所述基于每个所述曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，包括：
16、在所述曲率值大于等于第一曲率临界值且小于所述第二曲率临界值时，将所述曲率值对应轨迹点的车速设置为所述第一临界速度；
17、在所述曲率值大于等于第二曲率临界值且小于所述第三曲率临界值时，将所述曲率值对应轨迹点的车速设置为所述第二临界速度；
18、在所述曲率值大于等于第三曲率临界值时，将所述曲率值对应轨迹点的车速设置为所述第三临界速度。
19、优选的，所述基于每个所述曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，还包括：
20、第一个曲率变化区间内的轨迹点个数小于预设线性变化点个数阈值时，将所述第一个曲率变化区间内的每个轨迹点的车速设置为预设最小车速。
21、优选的，所述基于每个所述曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，还包括：
22、分别获取每个曲率变化区间的轨迹点个数；
23、在所述曲率变化区间的轨迹点个数小于所述预设线性变化点个数阈值时，当前曲率变化区间的轨迹点的车速设置为上一个曲率变化区间的轨迹点的车速。
24、优选的，所述基于每个所述曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，还包括：
25、所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速为：
26、v2[i-j]＝v2[i]-j*(v2[i]-v2[i-1])/m；
27、其中，设定相邻三个轨迹点对应的车速分别为v2[i-1]、v2[i]和v2[i+1]，v2[i-1]不等于v2[i]，j为整数，j≥1且j＜m，m为预设线性变化点个数阈值。
28、本专利技术的第二方面，提供一种基于行车轨迹曲率的车速控制系统，包括：
29、轨迹获取模块，用于获取自车在目标路段的历史行车轨迹；
30、曲率分区模块，用于基于所述历史行车轨迹中每个轨迹点的曲率值，将所述历史行车轨迹划分为至少三个曲率变化区间；
31、速度获取模块，用于基于预设曲率速度对照关系，获取每个所述曲率变化区间对应的临界速度；
32、车速更新模块，用于基于每个所述曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新，基于更新后的历史行车轨迹对所述自车进行车速控制。
33、本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一基于行车轨迹曲率的车速控制方法的步骤。
34、本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一基于行车轨迹曲率的车速控制方法的步骤。
35、本专利技术提供的一种基于行车轨迹曲率的车速控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取自车在目标路段的历史行车轨迹；基于上述历史行车轨迹中每个轨迹点的曲率值，将上述历史行车轨迹划分为至少三个曲率变化区间；基于预设曲率速度对照关系，获取每个曲率变化区间对应的临界速度；基于每个曲率变化区间及其对应的临界速度对上述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新，基于更新后的历史行车轨迹对上述自车进行车速控制。本专利技术通过将历史行车轨迹基于每个轨迹点的曲率值分为至少三个曲率变化区间，从而获取每个曲率变化区间的临界速度，再基于临界速度对每个轨迹点的车速进行更新，从而实现了在弯道路段对车辆速度的规划，使得车辆在弯道路段通行车速平稳，提升了车辆的安全性和舒适性。
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1.一种基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行车轨迹中每个轨迹点的曲率值，将所述历史行车轨迹划分为至少三个曲率变化区间的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于预设曲率速度对照关系，获取每个所述曲率变化区间对应的临界速度的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于每个曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于每个曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，还包括：
6.根据权利要求4所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于每个曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，还包括：
7.根据权利要
8.一种基于行车轨迹曲率的车速控制系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行车轨迹中每个轨迹点的曲率值，将所述历史行车轨迹划分为至少三个曲率变化区间的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于预设曲率速度对照关系，获取每个所述曲率变化区间对应的临界速度的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于每个曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的基于行车轨迹曲率的车速控制方法，其特征在于，所述基于每个曲率变化区间及其对应的临界速度对所述历史行车轨迹的每个轨迹点的车速进行更新的步骤，还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，朱恒，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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