【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手术机器人，具体而言，涉及一种混联机器人运动学解析方法。
技术介绍
1、关于穿刺手术机器人的运动学解析，一般采用几何分析法或dh模型法进行解析，而在针对混联结构，即既包含并联结构又包含多个串联结构的机器人中，单纯采用几何分析法将使复杂程度明显增加，并且也无法直接应用dh建模方法。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种混联机器人运动学解析方法，以解决相关技术中的运动学解析方法不适用于对混联机器人进行运动学解析的问题。
2、为了实现上述目的，本申请提供了一种混联机器人运动学解析方法，应用至混联机器人中，所述混联机器人包括上层运动平台和下层运动平台，所述上层运动平台包括两个第一直线运动构件、第一水平支架、上层万向节和滑块，两个所述第一直线运动构件并联后依次与所述第一水平支架、上层万向节和滑块串联；
3、所述下层运动平台包括两个第二直线运动构件、第二水平支架、下层万向节，两个所述第二直线运动构件并联后依次与所述第二水平支架、下层万向节和末端支架串联，所述...
【技术保护点】
1.一种混联机器人运动学解析方法，其特征在于，应用至混联机器人中，所述混联机器人包括上层运动平台和下层运动平台，所述上层运动平台包括两个第一直线运动构件、第一水平支架、上层万向节和滑块，两个所述第一直线运动构件并联后依次与所述第一水平支架、上层万向节和滑块串联；
2.根据权利要求1所述的混联机器人运动学解析方法，其特征在于，两个所述第一直线运动构件的第一端铰接在安装平台上，其第二端铰接至所述第一水平支架上；
3.根据权利要求2所述的混联机器人运动学解析方法，其特征在于，所述基坐标系为以两个所述第一直线运动构件第一端的铰接点与两个所述第二直线运动...
【技术特征摘要】
1.一种混联机器人运动学解析方法，其特征在于，应用至混联机器人中，所述混联机器人包括上层运动平台和下层运动平台，所述上层运动平台包括两个第一直线运动构件、第一水平支架、上层万向节和滑块，两个所述第一直线运动构件并联后依次与所述第一水平支架、上层万向节和滑块串联；
2.根据权利要求1所述的混联机器人运动学解析方法，其特征在于，两个所述第一直线运动构件的第一端铰接在安装平台上，其第二端铰接至所述第一水平支架上；
3.根据权利要求2所述的混联机器人运动学解析方法，其特征在于，所述基坐标系为以两个所述第一直线运动构件第一端的铰接点与两个所述第二直线运动构件第一端的铰接点的交叉点为原点建立的坐标系。...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，陈向前，李营花，张欢，
申请(专利权)人：真健康广东横琴医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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